1999 Fiscal Year Annual Research Report
住環境下での日常生活支援のためのゼロ剛性フレキシブル人間型ロボットの基礎研究
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11355019
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Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
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| Research Institution | Yokohama National University |
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Principal Investigator |
河村 篤男 横浜国立大学, 工学部, 教授 (80186139)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
梶田 秀司 工業技術院, 機械技術研究所・ロボット工学部, 主任研究員
藤本 康孝 横浜国立大学, 工学部, 助手 (60313475)
関口 隆 横浜国立大学, 工学部, 教授 (20017891)
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| Keywords | 2足歩行 / ヒューマノイド / 3Dシミュレータ / ROCOS / 準動的歩行 |
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| Research Abstract |
今年度は、まず、3次元ステレオカメラを搭載し実時間で障害物を回避しながら移動可能な2足歩行ロボットを開発するためのロボット本体の基礎研究を行った。
まず、関節機構の機械部分を開発すると共に、その関節と軽量新しい機構からなる人間型2足ロボット(MARI-2)を設計して、発注した。現在、組み立て中であり、予算の関係で制御装置は来年度購入となった。この設計のために、研究室で開発している3Dシミュレータ(ROCOS)を用いて、体長約1.2mの人間型ロボットに必要な重量から、それに必要な関節トルク、ギア比を繰り返し計算した結果、体重約60kg程度になった。
一方、既存の2足ロボットMARI-1を改良して、オープンループ制御による単純な歩行を実現した。準動的歩行が実現できたことを確認した。
次に、制御系を含めて自立的に2足歩行ができるような制御器を設計するための基礎研究として、上述のROCOSを用いて、早く歩くための軌道計画について検討を行った。
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[Publications] A.Yonemura,Y.Nakajima,A.Kawamura: "Experimental Approach for the biped Walking Robot Mari-1"Proceeding of Advaned Motion Control. S. SM-2 (2000)
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[Publications] T.Sueyoshi,T.Hirano,A.Kawamura: "Development of Rocos (Robot Control Simulator )- Jamp of Human-Type Biped Robot"Proceeding of Advaned Motion Control. SP-2 (2000)
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[Publications] 曹,河村: "ZMP安定条件を考慮した神経振動ネットワークによる2足歩行パターンの生成"電気学会論文誌D. 119-D. 873-879 (1999)
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[Publications] M.Cao,A.Kawamura: "A Design scheme of neural oscillatory networks by hierarchical evolutionary calculation for gereration of humanoid Walking patterns"Advaned Robotics. vol.12, No.7. 697-710 (1999)
