2000 Fiscal Year Annual Research Report
住環境下での日常生活支援のためのゼロ剛性フレキシブル人間型ロボットの基礎研究
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11355019
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| Research Institution | Yokohama National University |
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Principal Investigator |
河村 篤男 横浜国立大学, 工学部, 教授 (80186139)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
梶田 秀司 工業技術院, 機械技術研究所・ロボット工学部, 主任研究員
藤本 康孝 横浜国立大学, 工学部, 講師 (60313475)
関口 隆 横浜国立大学, 工学部, 教授 (20017891)
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| Keywords | 2足歩行 / ヒューマノイド / 3Dシミュレータ / ROCOS / 準動的歩行 |
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| Research Abstract |
今年度は、次の4つを行った。
まず、予算の関係で前年度完成しなかった人間型2足ロボット(MARI-2)の関節機構の機械部分の開発を完了して、2足歩行ロボットのハードを完成させた。これを受けて、歩行実験を行った。静歩行を実現できたので、現在、動歩行のプログラムを開発している。
一方、既存の2足ロボットMARI-1を改良して、高速歩行と省エネルギー歩行の研究を行った。その結果、時速1.2km/hの歩行が実現できた。また、歩行消費エネルギーを測定し、省エネのための歩行パターンの研究を行った。
次に、制御系を含めて自立的に2足歩行ができるような制御器を設計するための基礎研究として、上述のROCOSを用いて、早く歩くための軌道計画について検討を行った。腕を振ると時速4km/hで歩けることが確かめられた。
さらに、ビジュアルサーボの基礎研究を始めて、1軸でのビジュアルサーボの開発を完了した。
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[Publications] Y.Nakajima,A.Yonemura,A.Kawamura: "Experimental approach for the fast walking by the biped robot"Proceeding of IASTED RA2000. 11-16 (2000)
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[Publications] T.Takahashi,A.Kawamura: "Biped Walking by Path Tracking Control of Non holonomic System"Prcoceeding of ISRA. 99-102 (2000)
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[Publications] 高橋河村: "冗長コンピュンータのオンライン制御の為の送モネマティクスの高連数値解法"電気学会論文誌. 121-D. 204-209 (2001)
