水中を自動観測する環境保全ロボットシステムの研究開発

1999 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 11355038
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 浦 環 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60111564)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 蒲生 俊敬 東京大学, 海洋研究所, 助教授 (70143550) ; 石井 和男 九州工業大学, 情報工学部, 助教授 (10291527) ; 黒田 洋司 明治大学, 理工学部, 講師 (80281442) ; 能勢 義昭 東京大学, 生産技術研究所, 助手 (10114604)
• Keywords: 自律型ロボット / 水中ロボット / 湖水 / 自動観測 / 環境観測 / プラットフォーム / 琵琶湖 / テストベッド

Research Abstract

本研究計画の目標は、湖水調査のためのプロトタイプ・ロボット・システムを構築することである。湖水中に展開されるロボットには、支援船との間に画像通信用と遠隔操縦用の2系統の超音波通信システムが用意されている。これらを通じて、ケーブルが接続されていない状況においてもロボットを遠隔操縦することができ、同時に水中の観測データを映像を含めて研究者に送ることができる。こうしたデータは、湖畔のの研究者、あるいは広く国内外の研究者にリアル・タイムで配送される。本研究では、こうした新しい湖水観測プラットフォーム・システムの構築のための展開研究をおこなう。
平成11年度は汎用のロボットの設計研究をおこない、そのテストベッドロボットとして「トライドッグ1号」を建造して、プラットフォームとして必要な運動諸性能の検討をおこなった。また、琵琶湖研究所と共同して、汎用のロボット「琵琶湖ロボット(仮称)」の基本計画をおこない、このロボットは平成12年3月にハードウェアが完成する予定である。こうしたロボット研究の成果が広まり、建設省ではダム湖調査用のロボットを建造する予算措置を講じており、早くも研究成果が実用ロボットとして形を表してきている。
両ロボットは、重量は200Kg以下であり、簡単な装置で着水揚収できる仕様となっている。琵琶湖ロボットでは、観測者が利用する観測機器を多く積める設計になっているが、トライドッグ1号では、この重量分を計算機当の情報処理装置に割いている。これらロボットは、そこに搭載されるソフトウェアを今後研究開発することにより、より高度なプラットフォームとして確立される。

Research Products

• [Publications] 浦環、黒田洋司、熊谷道夫: "自律型ロボットシステムを用いた有害プランクトンの監視"関西水圏環境研究機構第12回公開シンポジウム「地球上で顕在化する有害有毒プランクトンの増加」講演集. 92-98 (1999)
• [Publications] M. Kumagai, T. Ura: "New AUV designed for Lake Environment Monitoring"Proc. of UT2000. (2000)