水中を自動観測する環境保全ロボットシステムの研究開発

2001 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 11355038
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 浦 環 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60111564)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 蒲生 俊敬 北海道大学, 大学院理学研究科, 教授 (70143550) ; 石井 和男 九州工業大学, 情報工学部, 助教授 (10291527) ; 黒田 洋司 明治大学, 理工学部, 助教授 (80281442) ; 能勢 義昭 東京大学, 生産技術研究所, 助手 (10114604) ; 浅田 昭 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60323648)
• Keywords: 自律型ロボット / 水中ロボット / 湖水 / 自動観測 / 環境観測プラットフォーム / 琵琶湖 / テストベッド

Research Abstract

湖水環境保全に有効な調査方法として自律型ロボットを観測プラットフォームに用いるという全く新しい観測システムを構築してきたが、研究最終年度である今年度はテストベッドロボット「トライドッグ1号」にレーザーポインターを取り付け、その反射映像を利用してロボット前面にある物標までの距離、傾斜角を計測するシステムの構築、ならびにそのデータを用いて物標から等距離、等角度を保って水平に移動し物標を観測するソフトウェアの開発をおこなった。これにより音響による測距データより2桁以上の精度で位置を保持できるシステムができあがる。また、滋賀県琵琶湖研究所のロボット「淡探」を利用して湖水観測をおこない、その問題点をトライドッグによるソフトウェア研究にフィードバックすることもおこなった。

Research Products

• [Publications] 浦環, 熊谷道火, 榊原孝志, 野口正男, 佐々木学: "自律型湖水観測水中ロボットの開発"第33回ダム技術講演討論会講演集. 65-73 (2001)
• [Publications] 近藤逸人, 浦環, 能勢義昭: "Development of an Autonomous Underwater Vehicle "Tri-Dog"Toward Practical Use in Shallow Water"Journal of Robotics and Mechatronics. Vol 13, No.2. 205-211 (2001)
• [Publications] 熊谷道夫, 浦環, 榊原孝志, 佐々木学: "湖水観測水中ロボット「淡探」の開発-自律型水中ロボット(AUV)の仕様と運用成果報告-"建設の機械化. No.614. 33-39 (2001)
• [Publications] 石井和男, 渡辺啓介, 浦環: "自律型海中ロボットを用いた珊瑚礁生態観測システムの開発(第1報:観測システムのコンセプト及び海中ロボットのシステム)"ロボティックス・メカトロニクス講演会'01講演集. CD-ROM講演集. 1A1-L5 (2001)
• [Publications] 黒田洋司, 小松雅和, 熊谷道夫, 浦環: "湖面環境計測用ソーラーロボット艇の設計と開発"設計工学. Vol.36, No.7. 317-322 (2001)
• [Publications] 平田武司, 黒田洋司: "湖面環境計測システムのための画像による障害物認識"日本ロボット学会学術講演会. 465-466 (2001)