1999 Fiscal Year Annual Research Report
分散アクティブカメラからの部分情報に基づく複数人間の広域追跡
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11450161
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
白井 良明 大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授 (50206273)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
島田 伸敬 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (10294034)
久野 義徳 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (10252595)
三浦 純 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (90219585)
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| Keywords | 分散視覚 / 追跡 / 顔認識 / 顔発見 / 協調 / 不確かさ / 確率モデル |
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| Research Abstract |
広い空間で複数の人間が働く場所で,複数のカメラの画像を分散協調的に処理することによって,人間を追跡するとともに、人間を識別するという目標を達成するために以下の研究を行った.
1.実画像から抽出される特徴の不確かさと,その特徴から得られる人の種類と位置に関する情報の不確かさを表現する確率モデルを構築するため,さまざまな実画像系列を既存のマルチカメラスシステムを用いて撮影し,画像から特徴を抽出し,人の位置,顔の位置を求める研究を行った.背景によって,使う特徴がことなることがわかった.
2.部分情報のモデルを作成するため,人の位置,人を見る方向,他の人による隠れなどによって,得られる情報がどのように変化するかの実験を行ない,観測条件と不確かさの関係を明らかにした.
3.対象環境に依存する確率過程のモデルと観測行動の関係の定式化のため,ドアが多数ある建物の廊下を対象環境とし,複数カメラの行動計画を立てる方法を検討した.それぞれのカメラが分散的に計画を作るためには,情報を考慮できないので,隣のカメラ受け持ちに関する情報は詳しくもち,それ以外に関しては近似する方法が有効であることがわかった.
4.パンチルトカメラを廊下に設置し,一台のカメラでいろいろな方向を見ることが出来るようにした.また,柔軟な処理を高速に行ないために,複数のパソコンの並列処理を行なう環境を整えた.
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[Publications] Y. Ohno,J. Miura,and Y. Shirai: "Tracking Players and a Ball in Soccer Games"Proc. IEEE/SICE/RSJ Int. Conf. on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems. 147-152 (1999)
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[Publications] 岡田隆三,白井良明,三浦純,久野義徳: "オプティカルフローと距離情報に基づく3次元運動する人間の追跡"電子情報通信学会論文集誌. J82-D-II巻8号. 959-965 (1999)
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[Publications] 前泰志,白井良明,三浦純,久野義徳: "オプティカルフローとエッジを用いた3次元運動物体の複数平面近似による抽出と追跡"日本ロボット学会誌. 17巻7号. 959-965 (1999)
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[Publications] Y. Shirai,Inoue,H.,Inaba,M.,Terada,M,and Y. Tateyama: "Robot as Friendly Artifact-Human Recognition and Interaction-"Proc. International Conf. on Advanced Robotics. 101-106 (1999)
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[Publications] Y. Shirai: "Robot Visor Research : Past and Future Role"Int. J. of Robotics Research. 18巻12号. 1185-1200 (1999)
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[Publications] 筒井英樹,三浦 純,白井良明,島田伸敬: "オプティカルフローに基づく複数カメラを用いた人間追跡"第17会ロボット学会学術講演会予稿集. 489-490 (1999)
