分散アクティブカメラからの部分情報に基づく複数人間の広域追跡

2001 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 11450161
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 白井 良明 大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授 (50206273)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 先山 卓朗 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (70335371) ; 島田 伸敬 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (10294034) ; 三浦 純 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (90219585)
• Keywords: 分散視覚 / 追跡 / 顔認識 / 顔発見 / 協調 / 不確かさ / 確率モデル

Research Abstract

これまで行なった,廊下のシーンからの人の検出,人が検出された場合の顔の位置の決定,顔の位置ががわかった場合の顔の向きの決定,種々の方向を向いた顔からの人の認識の研究を統合して動かすことにより,全体の整合性を確かめた(全員).具体的には,
1:廊下を歩く複数の人を追跡し,顔を抽出する研究を行なった.すでに,オプティカルフローを用いた手法を得ているので,今度は色の変化を用いることにした.廊下の正反射特性により,単純な背景差分では人を検出することができない.そこで,人がいると廊下の色ががどのように変化するかを学習し,その結果に基づいて確率的に人の位置を求め方法を得た.(白井,先山)
2:カメラがどこを見たらいいかを決定するための評価関数を,画像内の人に関してこれまでに得られている情報と将来得られる情報の確率に関して定式化した.また,長い廊下でカメラが多数ある場合,1つのカメラの視界から消える人に関して将来得られる情報を再帰的なシミュレーションによって確率的にモデル化した.(白井,島田)
3:PCクラスタシステム構築し,複数カメラ間のコミュニケーションに基づく分散処理によって,広域を高速にモニターする実験を行なって,その効果を確認した.(三浦,島田)

Research Products

• [Publications] Y.Araki, N.Shimada, Y.Shirai: "Face Detection and Face Direction Estimation using Color and Shape Features"Proc. Int. Conf. on Machine Automation. 351-356 (2002)
• [Publications] 内田恭輔, 三浦純, 白井良明: "雑踏における複数歩行者の追跡"システム制御情報学会論文誌. 14・4. 180-185 (2001)
• [Publications] H.Tsutsui, J.Miura, Y.Shirai: "Optical Flow-Based Person Tracking by Multiple Cameras"Proc. Int. Conf. on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems. 91-96 (2001)
• [Publications] Y.Shirai: "Human Friendly Vision Systems (招待講演)"Proc. 5th Franco-Japan Congress & 3rd Europiean-Asian Congress of Mechatronics. 11-16 (2001)
• [Publications] K.Uchida, Y.Shirai, N.Shimada: "Probabilistic Method of Real-Time Person Detection Using Color Image Sequences"Proc. Proc. IEEE/RSJ IROS'2001. 1983-1988 (2001)
• [Publications] 山根剛志, 三浦純, 白井良明: "複数カメラを用いた人物の追跡と認識"ロボティクス・メカトロニクス講演会'00(ROBOMEC'00). 90-90 (2000)
• [Publications] 白井良明, 浅田稔: "身近になるロボット"大阪大学出版会. 85 (2001)