1999 Fiscal Year Annual Research Report
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11555264
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Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
小寺山 亘 九州大学, 応用力学研究所, 教授 (80038562)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
梶原 宏之 九州大学, 工学研究科, 教授 (30114862)
中村 昌彦 九州大学, 応用力学研究所, 助教授 (40155859)
加藤 直三 東海大学, 海洋学部, 教授 (00138637)
山本 郁夫 三菱重工業株式会社, 長崎研究所, 課長(主任研究員)
石井 和男 九州工業大学, 情報工学部, 講師 (10291527)
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| Keywords | 曳航体 / 横揺れ制御 / 高速曳航 |
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| Research Abstract |
本年度は機構がシンプルであらゆるタイプの曳航体に簡単に取り付けられて、信頼性が高い縦傾斜、横傾斜の制御装置を開発するために、まず翼制御形式のハードウエアーを製作した。
この方式の利点は縦傾斜・横傾斜を左右の翼を操作することで同時に制御できることであるが、短所は機構的に多少複雑になることである。制御装置は従来の曳航体の傾斜制御装置と異なり、それぞれの曳航体の設計時に最初から組み込まれている必要がなく、必要に応じて、外部から装着が可能なものであり、工学的に極めて汎用性が高いことを特色とする。
またこのような機器は世界でも類似の物がなく、また社会的ニーズも高いので、開発による利益が大きいと判断した。
以下に製作した装置の概要を示す。本製品は水中曳航体の横揺れを自動制御する装置である。制御のためのフィンは反対称に動作するように、1つのモータと歯車で駆動される。モータ・傾斜計・管制装置の電力は本装置の先端に設置されたプロペラによって駆動される発電機によって供給される。以上のように本製品は曳航体とは全く独立に動作するので、簡単に制御対象に必要に応じて外から付加できる。
〔仕 様〕
使用深度 0〜200m
曳航速度 4〜20ノット
最大横揺れ制御モーメント 1.8U^2kg-m(ただしUは曳航速度でm/sec)
重量 40kg
材質 ステンレス製、フィンはFRP製
平成12年度はソフトウエアーの開発と実験を行う予定である。
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