機械テーブル上に置かれた7-7の3次元形状認識法によるワーク座標の自動検出法

1999 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 11650142
• Research Institution: Kochi University of Technology
• Principal Investigator: 小林 和彦 高知工科大学, 工学部, 教授 (20299374)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 佐藤 清侍 三菱電機(株), 名古屋製作所・放電システム部, 研究員 ; 鷲見 和彦 三菱電機(株), 産業システム研究所・センシングシステム開発部, グループマネージャ ; 今井 祥人 三菱電機(株), 産業システム研究所・再開発部, グループマネージャ
• Keywords: 3次元形状認識 / 画像分析 / 自動測定

Research Abstract

今年度は主として研究内容の詰めと技術的な問題解決を図るための調査研究を行なった。物体の3次元形状認識方法についてはいろいろな方法が開発されてきているが、実用性を考慮すると、二つのカメラよる画像分析法とレーザ光による物体のスキャンニング法があるが、後者は比較的価格が高く、実用化を図る上で障外となるため、今回は前者の方法を採用することにした。その方法としては、まず二つのカメラで機械テーブル上に置かれた物体を撮影し、その結果から物体の位置と大きさを認識する。認識精度としては目標1mm以内とし、そのデータに基づいて物体の座標原点と機械テーブルに対する傾きと、機械付属の測定治具で自動的に測定する。自動測定部分の実験は一応終っており、±1μm程度の精度が得られることを確認している。
12年度はパソコン内で画像処理を行なうソフトウェアを完成させる必要があり、その完成に全力を尽くす。ソフトウェアはC^<++>言語で行なうことを決定している。