1999 Fiscal Year Annual Research Report
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11650263
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| Research Institution | Yokohama National University |
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Principal Investigator |
眞田 一志 横浜国立大学, 工学部, 助教授 (30187265)
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| Keywords | アシスト / 福祉機器 / 制御工学 / 空気圧 / 人間機械系 / 動作モデル |
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| Research Abstract |
平成11年度は、申請者が提案するパワーアシスト椅子の製作とその基本的な制御手法、ならびに特性試験を実施した。
(1)パワーアシスト椅子の製作
・今回の補助金で購入した空気圧シリンダ、空気圧比例減圧弁などを用いてアシスト力を発生する空気圧駆動部を製作した。
・ジュラルミン製の構造部材などを用いて椅子本体を製作した。
・空気圧駆動部を椅子本体に組み付け、さらに購入した圧力センサと荷重センサを取付けて動作情報検出部を構成した。
・購入したパーソナルコンピュータにADボードなどを組み込み、制御用コントローラを構成した。
(2)空気圧シリンダ駆動系の基本特性の測定
・(1)の装置を用いて、アシスト力の測定を実施した。また、設計の意図どおりのアシスト効果が得られているか、アンケート調査を交えて検証した。
(3)アシスト力発生のための制御則の開発
・(2)の結果をうけて、立ち上がり動作の効果的なアシストが可能な制御則として仮想ばね特性を考案した。
・仮想ばね特性を制御用コントローラで実現した。
(4)研究成果の公表
・以上の成果を、第4回油空圧国際シンポジウムにおいて講演発表し、講演論文集Proceedings of Fourth JHPS International Synposium on Fluid Power,Tokyo '99に掲載された。
・さらに、研究論文として日本油空圧学会論文集に投稿し、第31巻(2000年3月号)に掲載される予定である。
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[Publications] Kazushi SANADA: "A Study on Control Techniques for Power-assisted Chair"Proceedings of Fourth JHPS International Symposium on Fluid Power, Tokyo '99. 175-180 (1999)
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[Publications] 真田 一志: "仮想ばね特性をもつパワーアシスト椅子"日本油空圧学会論文集. 31(掲載予定). (2000)
