パワーアシスト椅子の研究

2000 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 11650263
• Research Institution: Yokohama National University
• Principal Investigator: 眞田 一志 横浜国立大学, 工学部, 助教授 (30187265)
• Keywords: アシスト / 福祉機器 / 制御工学 / 空気圧 / 人間機械系 / 動作モデル

Research Abstract

平成12年度は、平成11年度に製作した仮想ばね特性をもつパワーアシスト椅子について、アシストの効果を向上させるために、仮想ばね特性の改良を行った。
(1)仮想ばね特性の改良
● 平成11年10月に開催された油空圧国際見本市において、試作したパワーアシスト椅子のアンケート調査を行った結果をもとに、下記の項目に重点をおいて仮想ばね特性の改良を行った。
〓 立ち上がりと座り込みで違ったばね特性を与える
〓 立ち上がりきったところで体を支えるように座部をロックする
〓 座部が水平に近い状態ではばね定数を強くして、大きなアシスト力が発生するようにし、衝撃なしに座り込めるようにする。
(2)統合モード制御の考案
● 上記(1)の課題に対し、制御ソフトの工夫によって仮想ばね特性の改良を試みた。
● 立ち上がりモード、および座り込みモードなどのそれぞれの制御を有機的に組み合わせた仮想ばね特性の制御アルゴリズム、すなわち統合モード制御を考案した。
(3)研究成果の公表
● 以上の成果をSixth Triennial International Symposium on Fluid Control,Measurement and Visualization(2000,カナダ)にて講演発表した。さらに日本油空圧学会論文集に投稿し、掲載される予定(2001年、第32巻第2号)である。
● また、日本機械学会Dynamics and Design Conference 2000や平成12年春季フルイドパワーシステム講演会にて講演発表した。

Research Products

• [Publications] 真田一志: "パワーアシスト椅子における仮想ばね特性に関する研究"日本油空圧学会論文集. 第32巻第2号(掲載予定). (2001)
• [Publications] K Sanada: "Power-Assisted Chair with Virtual Spring"Proceedings of Sixth Triennial International Symposium on Fluid Control, Measurement and Visualization. 38 (2000)
• [Publications] 真田一志,千葉貴宏,菱田昭裕: "仮想ばね特性をもつパワーアシスト椅子に関する研究"日本機械学会[No.00-6],Dynamics and Design Conference2000. 716 (2000)
• [Publications] 千葉貴宏,真田一志: "パワーアシスト椅子における仮想ばね特性に関する研究"平成12年春季フルイドパワーシステム講演会講演論文集. 88-90 (2000)