2001 Fiscal Year Annual Research Report
柔らかなヒューマン・ロボットインタフェース構成法の研究
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11650272
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| Research Institution | CHUO UNIVERSITY |
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Principal Investigator |
坂根 茂幸 中央大学, 理工学部, 教授 (10276694)
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| Keywords | ヒューマン・ロボットインタフェース / Augmented Reality / ディジタルデスク / 指さしポインタ / ジェスチャ認識 / 作業支援 / Annotation / ビジュアルトラッキング |
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| Research Abstract |
人間の作業支援を行う機能(AAF:Adaptive Annotation Function)では、レンジファインダ等により検出した人間作業の進捗状況に対応して、プロジェクタによる投影機能を利用して、次に行うべき作業を文字で机上に指示したり、操作すべき箇所を矢印で指示しすることにより、人間の行う作業を正しくガイド・支援する。今年度は、人間動作の認識部において不確定性を取り扱う枠組みの改良として、その不確実性を考慮した作業状況の評価に応じてAnnotationを生成するシステム化への改造を検討し、この目的にはベイジアンネットワークによるシステム化が有効であるとの見通しを得た。プロトタイプシステムの一部にこの改良を適用し、その有効性を評価した。また、対象物の視覚追跡のために構成したアフィン変換テンプレート群を用いたビューベースト・ビジュアルトラッキングシステムにおいて、「分割テンプレート法」を提案し、他物体や人間の手で追跡対象が隠されてもロバストに追跡を行う機能を構成した。これに基づき、人間とロボットの間で物の受け渡しをする実験を行い、本ビジュアルトラッキングシステムのヒューマン・ロボットインタフェースへの有効性を評価した。
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[Publications] 伊藤健, 坂根茂幸: "オクルージョンに対してロバストなビューベーストビジュアルトラッキング"日本ロボット学会誌. 19・8. 1018-1026 (2001)
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[Publications] 佐藤信, 坂根茂幸: "実空間にマークを投影するインタラクティブハンドポインタの構成"電気学会論文誌. 121C・9. 1464-1470 (2001)
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[Publications] 伊藤健, 坂根茂幸: "アフィン変換テンプレート群の動的遷移に基づくビジュアルトラッキング"日本ロボット学会誌. 19・1. 100-108 (2001)
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[Publications] K.Ito, S.Sakane: "Robust view-based visual tracking with detection of occlusions"Proc.IEEE Int.Conf.Robotics and Automation. 1207-1213 (2001)
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[Publications] M.Yamashita, S.Sakane: "Adaptive annotation using a human-robot interface system PARTNER"Proc.IEEE Int.Conf.Robotics and Automation. 2661-2667 (2001)
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[Publications] 関和章, 伊藤健, 坂根茂幸: "物の受け渡し行動のためのビューベースト・ステレオトラッキング"電気学会システム・制御研究会資料. SC01・27. 41-45 (2001)
