2000 Fiscal Year Annual Research Report
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11650455
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| Research Institution | Tokyo Denki University |
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Principal Investigator |
稲葉 博 東京電機大学, 理工学部, 教授 (40057203)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
リシャット アブドルスル 東京電機大学, 理工学部, 助手 (80318162)
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| Keywords | Perspective System / Riccati dynamic / Parameter Identification / Kronecker Canonical Form |
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| Research Abstract |
申請者らは、Washington大学Bijoy K.Ghosh教授との共同研究で,すでに,4次元空間における平面の線形運動を透視して得られる3次元射影空間の透視システムが,Riccati方程式で表され,さらにそれを透視して得られるシステムもまたRiccati方程式で表されることを示し、このRiccati運動方程式の運動パラメータの可同定性に関して研究した.特に.運動物体が透視投影により観測される場合と直交射影により観測される場合での可同定性に関していくつかの成果が得られ,拡張カルマンフィルタを用いた計算機シミュレーションを実施した.これらの成果はIEEE Transactions on Automatic Controlに掲載されました(研究発表に記載の第1論文).
さらに,Kronecker canonical formの概念を用いた動的透視システムのパラメータ推定問題を考察し,与えられたKronecker canonical indicesをもつ動的透視システムのパラメトリゼーションを求め,拡張カルマンフィルタを用いた計算機シミュレーションによってその有効性を確認し,American Contro1 Conference(ACC2000)で論文を発表した(研究発表に記載の第2の論文).また,Perspective systemの可観測性についての考察し,その成果をConference on Decision and Controlおよび第23回SICE Symposium on Dynamical Systems Theoryで発表した (研究発表に記載の第3および5の論文).加えて,perspective linear systemのオブザーバーについても重要な成果が得られ,その成果は第32回International ISCIE Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applicationsおよび国内学会第23回SICE Symposium on Dynamical Systems Theoryにおいて発表された(研究発表に記載の第4および6の論文).
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[Publications] B.K.Ghosh,H.Inaba and S.Takahashi: "Identification of Riccati dynamics under perspective and orthographic observations"IEEE Transactions on Automatic Control. Vol.45. 1267-1278 (2000)
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[Publications] S.Takahashi,Bijoy K.Ghosh and H.Inaba: "Kronecker canonical forms for perspective systems with applications to parameter identification"Proceedings of American Control Conference. 2215-2219 (2000)
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[Publications] H.Inaba,A.Yoshida,R.Abdursul and B.Ghosh: "Observability of perspective dynamical systems"Proceedings of the 39th IEEE Conference on Decision and Control. (2000)
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[Publications] R.Abdursul and H.Inaba: "Nonlinear observers of perspective linear systems in machine vision"Abstracts of the 32^<rd> International ISCIE Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications. 16-17 (2000)
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[Publications] H.Inaba,R.Abdursul and B.Ghosh: "A note on observability of perspective dynamical systems"Proc.of the 23^<rd> SICE Symposium on Dynamical Systems Theroy. 171-174 (2000)
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[Publications] R.Abdursul,H.Inaba and B.Ghosh: "A note on nonlinear observers of perspective linear systems"Proc.of the 23^<rd> SICE Symposium on Dynamical Systems Theory. 175-178 (2000)
