1999 Fiscal Year Annual Research Report
非協力不具合衛星の捕獲法に関するシステム的実験研究
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11650940
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
松永 三郎 東京工業大学, 工学部, 助教授 (00222307)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
古谷 寛 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教授 (00190166)
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| Keywords | 軌道上サービス / 不具合衛星 / 宇宙ロボット / 双腕マニピュレータ / 模擬システム |
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| Research Abstract |
本研究では、不具合衛星の検査・捕獲・回収・修理・軌道離脱などを行う軌道上サービスの基礎技術研究として、双腕マニピュレータを備えたロボット衛星による軌道上作業を想定し、地上局からのコマンドにより、ロボット衛星を種々のモードで制御する地上実験システムを開発し、不具合衛星捕獲のための予備実験を行った。具体的には、実験システムとして、ロボット衛星模擬システム、地上局模擬システム、空気浮上型ターゲット衛星模擬システムから構成されるテレオペレーション実験システムを構築した。ロボット衛星模擬システムは、片腕7自由度の双腕マニピュレータ、把持用ラッチ機構や各種センサ、CCDカメラ等を備えたエンドエフェクタ、アクチュエータ制御用ドライバからなるロボットアームサブシステム、両手先/本体固定カメラ、画像処理用ワークステーションからなる視覚サブシスム、コマンド処理・テレメトリ生成・地上局との通信処理・ロボット制御用各種演算等を行う搭載計算機サブシステムから構成される。このシステムを用い、不具合衛星捕獲のための予備実験を行った。その結果、軌道上サービスにおける双腕協調作業の有効性、特に単腕捕獲作業時の他腕による動的な視点の確保によるオペレータの操作性向上を確認すると共に、テレオペレーション実験を通して実験のロボット衛星システムに求められる機能要求や実現のための技術的課題等についても検討を加えた。
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[Publications] T.TAKAHASHI,S.MATSUNAGA,Y.OHKAMI: "Dynamics of Reconfigurable Mulribody Systems"Proc. DETC99 1999 Design Engineering Teohnical Couferences. (CD-ROM). DECT99VIB-8233. (1999)
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[Publications] 高橋孝、松永三郎: "衝撃・摩擦を考慮した形態可変多体動力学について"第43回宇宙科学技術連合講演会講演集. 99-1A6. 43-48 (1999)
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[Publications] 松永三郎、神澤拓也、狼嘉彰: "接触・押し動作を利用した非協力衛星の角運動量減衰制御"日本航空宇宙学会誌. Vol.47.NO550. 433-441 (1999)
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[Publications] 松永三郎、森治、狼嘉彰: "摩擦・衝撃を伴うテザー多体システムの動力学"日本機械学会論文集C編. Vol.66.NO.642. 447-453 (2000)
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[Publications] 小山淳、松永三郎、狼嘉彰: "衝撃時における柔軟マニピュレータシステムの運動解析"日本機械学会論文集C編. Vol.66NO.642. 460-467 (2000)
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[Publications] S.Matsunaga,K.Yoshihara,T.Takahashi,S.Tsurami,K.Ui,K.Kurokawa: "Ground Experiment System for Capturing and Berthing Damaged Satellites"Proc. TlTech COE/Super Mechano-Systems Workshop 2000. March2-3. 319-328 (2000)
