1999 Fiscal Year Annual Research Report
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11660252
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| Research Institution | Iwate University |
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Principal Investigator |
武田 純一 岩手大学, 農学部, 助教授 (80133908)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
片岡 崇 岩手大学, 農学部, 助手 (40231253)
井前 譲 岩手大学, 工学部, 助教授 (30184807)
鳥巣 諒 岩手大学, 農学部, 教授 (70038264)
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| Keywords | 自律走行 / 畦畔 / 除草 / 画像処理 / GPS |
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| Research Abstract |
本年度は当研究室所有のクローラ型運搬車を改造して,供試台車とした。この供試台車は左右独立のメカニカルクラッチを有しており,通常はレバー操作により左右の走行クラッチを操作するが,自律走行台車とするために,油圧シリンダにてクラッチの断続を制御できるように改造した。また,台車前部に除草用モーアを取り付けるべくホルダを取り付けた。さらに,非接触型の畦畔検知デバイスとして赤外線を用いた光センサを6個組み合わせたセンシングデバイスを台車の側方に設置し,実験室内でコンクリートブロックを畦畔に見立てて走行実験を実施した。この結果,供試機はクラッチで断続的に姿勢をコントロールしながら走行するため,定常走行時にやや偏差があるものの,比較的良好な制御結果を得た。今後は,接触型の畦畔センシングデバイスの開発と平行して,実際の圃場における走行実験を行う予定である。
GPSによる位置認識では,防風林の近辺において精度がやや低下するようであったが,このような場所においてはフィルタ処理および他のセンシングデバイスによるデッドレコニングの可能性も含めて次年度に検討する予定である。画像処理による畦畔や障害物の認識では,RGB画像から2値画像を得るための各色の閾値について検討した。また,畦畔と水田面の境界の認識についても検討した。次年度はより正確な認識方法の開発を目指す。
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