2000 Fiscal Year Annual Research Report
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11671193
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| Research Institution | Fujita Health University |
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Principal Investigator |
松本 純夫 藤田保健衛生大学, 医学部, 教授 (80124957)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
川辺 則彦 藤田保健衛生大学, 医学部, 講師 (00234120)
梅本 俊治 藤田保健衛生大学, 医学部, 助教授 (70138022)
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| Keywords | 腹腔鏡 / 鏡視下手術 / ロボットアーム |
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| Research Abstract |
平成11年度に腹腔鏡下胆嚢摘出術、鼠径ヘルニア修復術、胃切除術、結腸切除術などでロボットアームの長さ、可動角度、手術位置への固定位置を検討した。
その結果,平成13年3月に試作したロボットアームの概要は下記のとおりである。
手術台固定支柱111×102×705mm、支柱倒れ角は鉛直中立を基準として±30度である。アームは支柱の頭部に装着され関節を一つ有する。第1アームの長さは400mmで、回転角は支柱垂直方向を基準として±160度。第2アームの長さは300mm、回転角は第1アームと一直線を基準として±160度である。第2アーム先端のカメラ保持機構のx方向倒れ角は±135度、y方向倒れ角は±90度である。
可動範囲の狭い胆嚢摘出術,鼠径ヘルニア修復術など現在のアーム長と可動範囲でも十分であった。可動範囲の多くなる胃切除術、左・右半結腸切除術などではロボットアームの固定位置を術中に変更をするしかなかった。現行市販されている手術台では横に付設されている固定板の位置や長さが不十分でロボットアーム固定位置が制限されているのが原因の一つである。もう一つの制限因子は鏡視下手術では半側臥位をとるために、患者体側にずり落ち防止用の姿勢固定器を装着するが、その固定器が邪魔して最適な位置にロボットアームを装着できないことであった。
解決方法としては手術台の横に2本のレールをつけるのも一法であり,今後の検討が必要である。また概念設計と試作依頼機関選定に時間がかかり、試作機の製作が年度末になってしまい、臨床での検討がまったくできていない状態なのが残念である。机上での安全性試験が終わり次第、臨床での応用を考えている。
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