GPの進化システムに基づくカオティック移動ロボットの開発・研究

1999 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 11680406
• Research Institution: Atomi University
• Principal Investigator: 松村 幸輝 跡見学園女子大学, 文学部, 教授 (60239077)
• Keywords: 遺伝的ブログラミング(GP) / ファジイ制御 / 障害物回避 / ロボット / カオス

Research Abstract

本年度に行った研究は,カオティック移動ロボットの制御をより高精度に行うことを目的に,ファジイ制御方式を応用した新しい知能ロボットの開発である.具体的には次に記述する新しい方法を提案し,検討した.先ず,ファジイ制御の精度を上げることを目的に,その重要な要因であるメンバーシップ関数を,進化システム機能を有する遺伝的プログラミング(GP)法に基づいて自律系統的に創成し,より適切なメンバーシップ関数にチューンアップする方法を提案した.そして,これに基づいて実行したコンピュータシミュレーションおよび実機走行実験からこの方法の有用性について検討した,その結果,(1)ファジイ制御による効率のよい障害物回避を行うためのメンバーシッブ関数を自動生成することができる,(2)複数の障害物で構成される複雑な環境においても簡単なアルゴリズムで適切な回避処理を実現できる,(3)実装ロボットへの適用が可能,等の知見を得た.

Research Products

• [Publications] 松村幸輝,村井保之,石坂充弘: "GPに基づくファジイロボットの障害物回避シミュレーション"平成12年電気学会全国大会講演論文集. (2000)
• [Publications] 松村幸輝,村井保之,石坂充弘: "遺伝子プログラミングを用いたファジイ制御による移動障害物回避シミュレーション"60回(平成12年前期)情報処理学会全国大会講演論文集. (2000)