GPの進化システムに基づくカオティック移動ロボットの開発・研究

2001 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 11680406
• Research Institution: ATOMI UNIVERSITY
• Principal Investigator: 松村 幸輝 跡見学園女子大学, 文学部, 教授 (60239077)
• Keywords: カオス結合系 / 遺伝的プログラミング / ファジイ制御 / 移動ロボット / メンバーシップ関数 / 障害物回避

Research Abstract

本年度は、本研究裸題を行う最終年度として、前年度までに確立した知的原理である遺伝的プログラミング(GP)に、当初の目標であったカオス結合系を応用することによって、新しい理念に基づくカオティック移動ロボットのための知的原理を作り上げるとともに、これを実際に応用した自走ロボットを試作してその有用性を検討した。具体的には、ファジイ制御による障害物回避をより適切に行うことを目的として、ファジイ制御で重要な役割を担うメンバーシップ関数をGP手法に基づいて創成する方法を確立し、さらにこれに基づきカオス結合系によってGPのパラメータをチューニングする方法を検討した。そして、計算機シミュレーションおよび実機走行実験を行うことによってこの有用性について調べた。この結果、簡単な学習によってメンバーシップ関数が自動生成でき比較的良好な障害物回避が実現できる、カオス結合系によりGPの効率を上げることが実現できる、実機走行実験においても良好な結果を得ることができ実際のロボットに実装可能であることがわかった。

Research Products

• [Publications] 村井, 松村, 巽, 徳増: "遺伝的プログラミングを用いたファジイロボットに対するカオス結合系によるGPパラメータの自動調整"電子情報通信学会第二種研究会、多値論理とその応用研究会技術研究報告. MVL02-11. 85-94 (2002)
• [Publications] 村井, 松村: "カオス結合系を用いたGPによるファジーロボットの障害物回避モデル"情報処理学会第62回全国大会,講演論文集. (2001)