1999 Fiscal Year Annual Research Report

ロボカップを用いたマルチロボット環境における学習・発達・進化手法の共同開発

Research Project

Project/Area Number	11694155
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Research Institution	Osaka University
Principal Investigator	浅田稔大阪大学, 工学研究科, 教授 (60151031)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	北野宏明ソニー株式会社, コンピュータサイエンス研究所, シニアリサーチャ
Keywords	ロボカップ / マルチロボット / 学習 / 発達 / 進化的手法 / embodiment
Research Abstract	本研究では,動的環境下で複数のロボットが共同して作業を遂行するために基本問題を解決するために,内外の研究分担者から構成される主要3グループとそれらに協力する研究協力者グループからなる.主要3グループは,ファイファー教授率いるチューリッヒ大学の人工知能研究所で実地する「共同作業遂行のための概念獲得過程」に関する研究グループ,シェン助教授率いる南カリフォルニア大学情報科学研究所で実地される「複数ロボットによる知能統合」に関する研究グループ,国内では,北野博士率いるソニーコンピュータサイエンス研究所と代表者が率いる大阪大学のロボット研究チームで実地される「多数ロボットの協調作業獲得の進化過程」に関する研究グループからなる.初年度は,各研究グループで,それぞれの基本アルゴリズムを設計し,互いに討論することで,アルゴリズムを精錬した.具体的には,第一グループでは,共同作業時に相互作用するために,物理的身体の性質をそのまま利用することを考える「embodiment」を実現するための定式化の理論を検討した.第2,第3ぐるーぷでは,人工知能国際会議学会と併催された第3回ロボカップ世界大会実際の実ロボットによる競技会を通じて,協調行動実現手法を比較検討した.工学的に実現しようとするShen教授グループでは,知覚系,運動系,認知系を個別に設計し,頑強なシステム作りのための方法論を検討・実地した.浅田・北野グループでは,学習・進化的手法に基づいて協調行動を実現する際の,机辺問題点を実験を通じて,明らかにした.そして,第2,第3の差異を明らかにし,来年度の活動方針を決定した.

Research Products
(8 results)

All Other

All Publications (8 results)

[Publications] M. Asada, et al.: "Cooperative behavior acquisition for mobile robots in dynamically changing real worlds via vision-based reinforcement learning and development"Artificial Intelligence. 110. 275-292 (1999)
[Publications] Wei-Min Shen et al.: "Purposeful Behavior in Robot Soccer Team Play"IJCAI 99 Workshop: The Third International Workshop on RoboCup. 193-198 (1999)
[Publications] Wei-Min Shen et al.: "Purposeful Behavior in Robot Soccer Team Play"Robocup-99: Robot Soccer World Cup III. (2000)
[Publications] 内部,中村,浅田: "共進化によるマルチ移動ロボット環境における協調行動の獲得"遺伝的アルゴリズム4. (2000)
[Publications] E. Uchibe, and M. Asada: "A Multiple Reward Criterion for Cooperative Behavior Acquisition in a Multiagent Environment"Robocup-99: Robot Soccer World Cup III. (2000)
[Publications] E. Uchibe et al.: "Cooperative and Competitive Behavior Acquisition for Mobil Robots through Coevolution"Proc. of the Genetic and Evolutionary Computation Conference. 1406-1413 (2000)
[Publications] R. Pfeifer and C. Sheier: "Understanding Intelligence"The MIT Press. (1999)
[Publications] H. Kitano(ed.): "Robocup-99: Robot Soccer World Cup III"Springer. (2000)

1999 Fiscal Year Annual Research Report

ロボカップを用いたマルチロボット環境における学習・発達・進化手法の共同開発

Principal Investigator

浅田 稔 大阪大学, 工学研究科, 教授 (60151031)

Research Products

[Publications] M. Asada, et al.: "Cooperative behavior acquisition for mobile robots in dynamically changing real worlds via vision-based reinforcement learning and development"Artificial Intelligence. 110. 275-292 (1999)

[Publications] Wei-Min Shen et al.: "Purposeful Behavior in Robot Soccer Team Play"IJCAI 99 Workshop: The Third International Workshop on RoboCup. 193-198 (1999)

[Publications] Wei-Min Shen et al.: "Purposeful Behavior in Robot Soccer Team Play"Robocup-99: Robot Soccer World Cup III. (2000)

[Publications] 内部,中村,浅田: "共進化によるマルチ移動ロボット環境における協調行動の獲得"遺伝的アルゴリズム4. (2000)

[Publications] E. Uchibe, and M. Asada: "A Multiple Reward Criterion for Cooperative Behavior Acquisition in a Multiagent Environment"Robocup-99: Robot Soccer World Cup III. (2000)

[Publications] E. Uchibe et al.: "Cooperative and Competitive Behavior Acquisition for Mobil Robots through Coevolution"Proc. of the Genetic and Evolutionary Computation Conference. 1406-1413 (2000)

[Publications] R. Pfeifer and C. Sheier: "Understanding Intelligence"The MIT Press. (1999)

[Publications] H. Kitano(ed.): "Robocup-99: Robot Soccer World Cup III"Springer. (2000)

浅田稔大阪大学, 工学研究科, 教授 (60151031)