ロボカップを用いたマルチロボット環境における学習・発達・進化手法の共同開発

2000 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 11694155
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 浅田 稔 大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授 (60151031)
• Keywords: ロボカップ / マルチロボット / 学習 / 発達 / 進化的手法 / embodiment

Research Abstract

人工知能とロボティクスの新たな挑戦課題として提案された国際共同研究プロジェクト「ロボカップ(ロボットによるサッカー競技に関連するすべての研究課題とその実現)」について,マルチロボット環境における学習・発達・進化アルゴリズムを国際的な共同研究で開発し,実機を用いた検証実験を通してその有効性を確認することを目的とし,本年度は,各研究グループで,推進してきた研究成果を持ち寄り,討論することで,アルゴリズムを精練した.特に,実際のロボットによる実験デモを通じて,「概念獲得過程」,「知能統合過程」,「協調作業の進化過程」の間の互いの影響度合いを考察し検討した.阪大グループでは,複数ロボットによる協調を実現させるための行動進化プログラムの価値基準を適応的に変化させる手法,観測戦略を行動決定規範に基づき決定する手法,多様な行動を階層的学習によって獲得する手法を提案し,実機実験でその有効性を検証した.南カリフォルニア大のグループでは,形態変更可能な機構による,マルチエージェントの協調動作研究においてホルモンに基づく制御法を提案し実装し,その有効性を示した.またスイスグループでは,センサ系とモータ系のマッピングから,対象の概念獲得の学習アルゴリズムなどの基礎的研究をさら推進めた.また,2000年8月下旬から9月上旬にかけてメルボルンで開催されたロボカップ2000において,研究発表と共に競技会において研究成果を披露し,好成績を収めた.

Research Products

• [Publications] E.Uchibe,M.Yanase,and M.Asada: "Behavior Generation for a Mobile Robot Based on the Adaptive Fitness Function"Proc.of Intelligent Autonomous Systems (IAS-6). 3-10 (2000)
• [Publications] Y.Takahashi and M.Asada: "Vision-Guided Behavior Acquisition of a Mobile Robot by Multi-Layered Reinforcement Learning"Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 395-402 (2000)
• [Publications] N.Mitsunaga and M.Asada: "Observation strategy for decision making based on information criterion"Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 1038-1043 (2000)
• [Publications] 高橋泰岳,浅田稔: "複数の学習器の階層的構築による行動獲得"日本ロボット学会誌. 18・7. 1040-1046 (2000)
• [Publications] Shen,W.-M.,Y.Lu,P.Will: "Hormone-based Control for Self-Reconfigurable Robots"Proc.of Int.Conf.Autonomous Agents. 1-8 (2000)
• [Publications] Shen,W.-M.,B.Salemi: "Hormones for Self-Reconfigurable Robots"Proc.of Intelligent Autonomous Systems(IAS-6). 918-925 (2000)