1999 Fiscal Year Annual Research Report
ロボットマニピュレータのアームの弾性を考慮したテレオペレーションシステム
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11750194
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| Research Institution | Gifu National College of Technology |
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Principal Investigator |
森田 良文 岐阜工業高等専門学校, 電子制御工学科, 助手 (00241224)
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| Keywords | フレキシブルアーム / 弾性マニピュレータ / マスタスレーブマニピュレータ / 振動抑制制御 / テレオペレーション / インターネット通信 |
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| Research Abstract |
本研究は,マスタ側/スレーブ側共に1リンク構造を持ち,そのスレーブアームが弾性を有するようなフレキシブル・マスタスレーブマニピュレータ(FMSM)の制御方策について,理論の展開および実機での検証実験を目的としている.本年度は,以下の4点について実施した.
1.FMSM制御方策の提案 従来法の一つ内部仮想モデルに基づく制御方法に,外界センサ信号としてスレーブ側の歪み情報を取り入れることで,スレーブアームの振動抑制効果,スレーブ側での力センサレスが実現できることを示した.提案手法の有効性は数値シミュレーションによって確認された.
2.FMSM実験システムの構築 制御方策の検証実験のために,2つのDDモータを用いた実験システムの製作を行い,従来法による制御実験を行うことで動作確認が行われた.
3.インターネット通信プログラムの開発 マスタアームとスレーブアームが遠隔にある場合の通信方法としてインターネットを用いることを想定し,インターネット通信を行うための通信プログラムの開発を行った.今回は,倒立振子実験装置に適用することで,遠隔操作による動作確認が行われた.
4.フレキシブルマニピュレータの制御方策の提案 弾性アームを持つスレーブ側では,環境面との非接触/接触状態が考えられる.このために,位置制御系や力制御系が必要となり,これらを想定した制御方策の提案を行った.これらの有効性は,検証実験を行うことで確認している.
来年度の予定として,今回提案した制御方策を実験システムに適用することで検証実験を行うこと,さらに遠隔にある場合を想定した制御方策の提案,実験システムの改良,制御実験を行うことを挙げる.
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Research Products
(6 results)
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[Publications] 森田良文: "周波数依存型モデル追従サーボ系による1リンクフレキシブルアームの接触動作を考慮した力制御"日本機械学会論文集(C編). 65・639. 134-140 (1999)
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[Publications] 森田良文: "Composite制御による1リンクフレキシブルアームのロバスト制御の実験的考察"電気学会論文誌C部門誌. 120・1. 46-52 (2000)
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[Publications] Y.Morita: "Control Strategy of One Link Flexible Arm for Contact Motion to Moving Object"Proc.5th Int.Workshop on Advanced Motion Control. (発表予定). (2000)
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[Publications] 森貴彦: "仮想内部モデルに基づくフレキスブル・マスタスレーブマニピュレータの制御"平成11年度電気関係学会東海支部連合大会講演論文集. 257 (1999)
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[Publications] 小林幸洋: "非対称な剛体負荷をもつフレキシブルアームのロバスト力制御"ロボティクス・メカトロニクス'99講演会. (発表予定). (2000)
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[Publications] 矢崎学: "DSPとインターネット通信を用いた遠隔制御に関する研究"2000年高速信号処理応用技術学会春季研究会. (発表予定). (2000)
