1999 Fiscal Year Annual Research Report
リハビリテーション訓練システムへのER流体の応用に関する研究
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11750206
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
坂口 正道 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (60283727)
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| Keywords | リハビリテーション / バーチャルリアリティ / 力覚提示 / ER流体 / アクチュエータ / ロボット工学 / メカトロニクス / ヒューマンインタフェース |
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| Research Abstract |
本研究は,ER流体を用いたパッシブ型フォースジェネレータ(以下ER-PFGと呼ぶ)の開発,およびER-PFGとコンピュータを組み合わせた,コンパクトかつ様々な訓練が実施できるリハビリテーション訓練システムの開発を目指している.本年度に得られた成果は以下の通りである.
(1)ERアクチュエータを用いた力覚提示システムを用いて,リハビリテーション基礎実験を行った.いくつかのリハビリテーション訓練を想定した実験を行い,ER-PFGおよびリハビリテーション訓練システムに必要な性能および機能について検討を行った.
(2)リハビリテーション基礎実験の結果に基づき,ER-PFGの設計および製作を行った.また,開発したER-PFGの基礎実験を行い,その基本特性について明らかにした.
(3)開発したER-PFGを用いたリハビリテーション訓練システムの設計および開発を行った.膝関節の屈伸および伸展に用いる大腿四頭筋およびハムストリングス筋の訓練,強化を行うための下肢機能訓練装置を現在開発中である.
(4)抵抗力を中心とした基本リハビリテーション訓練ソフトウェアの開発について検討した.また,訓練データの記録方法,評価法についても検討を行った.
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[Publications] M.Sakaguchi,J.Furusho and E.Genda: "Basic Study on Rehabilitation Training System Using ER Actuators"Proc, 1999 IEEE Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics. I. 135-140 (1999)
