2000 Fiscal Year Annual Research Report
リハビリテーション訓練システムへのER流体の応用に関する研究
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11750206
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
坂口 正道 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (60283727)
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| Keywords | リハビリテーション / バーチャルリアリティ / 力覚提示 / ER流体 / アクチュエータ / ロボット工学 / メカトロニクス / ヒューマンインタフェース |
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| Research Abstract |
本研究は,ER流体を用いたリハビリテーション訓練システムの開発を目的としている.本年度に得られた成果は以下の通りである.
1.ER流体を用いたパッシブ型フォースジェネレータ(以下ERブレーキ)を開発し,その基本特性を検証した.ERブレーキは,ブレーキトルクの応答性および制御性に優れる.
2.ERブレーキを用いた力覚提示システムの開発を行った.ERブレーキ,ベルト-プーリシステム,平行リンクシステムを組み合わせることで,2次元力覚提示システムを開発した.
3.ERブレーキを用いたパッシブ型力覚提示システムを用いて,力覚提示プログラムの開発,および力覚提示実験を行った.壁との接触や離脱の感覚,壁をなぞる感覚,振動感覚,衝突感覚等の提示を行った.
4.筋力トレーニングシステムへの応用を目的として,ERブレーキの速度制御について検討した.ERブレーキを用いたシステムのモデリングを行い,速度制御系の設計,安定性の解析を行った.また,検証実験を行い,人間が操作した場合,およびロボットが操作した場合において,等速運動が実現できることを示した.
5.筋力トレーニングシステムを行う際の人間の特性,およびERブレーキの特性を考慮し,ERブレーキを用いた筋力評価・訓練システムの開発を行った.
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[Publications] 坂口正道,古荘純次: "ERブレーキを用いたパッシブ型力覚提示システムに関する基礎研究"日本バーチャルリアリティ学会論文誌. 5-4. 1121-1128 (2000)
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[Publications] 坂口正道,古荘純次,元田英一: "ERアクチュエータを用いたリハビリテーション訓練システムの開発に関する基礎研究"日本ロボット学会誌. 19-4(印刷中). (2001)
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[Publications] M.Sakaguchi,J.Furusho,and N.Takesue: "Passive Force Display Using ER Brakes and its Control Experiments"Proc.IEEE Virtual Reality 2001 Conference. (In printing). (2001)
