テレ-マニピュレーションにおける作業スキルの伝達に関する研究

1999 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 11750221
• Research Institution: Yamagata University
• Principal Investigator: 羅 志偉 山形大学, 工学部, 助教授 (70242914)
• Keywords: ロボット / 作業スキル / 時間遅れ / テレ-マニピュレーション / 受動性

Research Abstract

本研究はテレ-マニピュレーション研究の原点に戻って、人間の巧みな作業スキルをいかに機械に伝え、望ましい作業を実現するようにマスター・スレーブロボットを制御するかについて検討した。本年度は、まず、テレ-マニピュレーションに関する理論的な考察を行い、同時に関係する実験システムを構築できた。その結果、以下の成果を得た:
1) 近年における国内外のテレ-マニピュレーション研究について調査研究を行い、得られた理論結果と残された問題点について整理をした。ここでは、テレ-マニピュレーションシステム特有の通信時間遅れについて注目をし、国際会議上で準最適制御方式を発表した。
2) 単台及び両腕協調制御のテレ・オペレーション実験システムを構築できた。
3) テレ-マニピュレーションシステムを人間・機械系として捉え、システム制御設計と人間の作業能力との関係を計算機シミュレーションで検討した。
以上の結果を踏まえて、来年度は本格的な実機実験研究を行う予定である。

Research Products

• [Publications] Z.W.Luo: "Suboptimal Control of Linear Systems with state Time-Delay"Proc of IEEE Int Conf on System Man and Cybernetics. 104-109 (1999)
• [Publications] 羅 志偉: "リズム協応運動の学習と無意識化"電子情報通信学会. (1999)