2000 Fiscal Year Annual Research Report
観測データに基づくモデル集合の同定とロバスト制御系設計の同時実行に関する基礎研究
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11750393
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
山本 茂 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 講師 (70220465)
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| Keywords | モデル集合 / ロバスト制御 / システム同定 / 同定と制御 / 同時実行 |
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| Research Abstract |
本研究課題は,モデル集合の同定と制御系設計の同時実行に関する基礎研究である.本研究課題では,同定と補償器設計のための条件を導いた.特に,入出力観測データに矛盾しないという条件と制御仕様が必ず達成できるロバスト制御器が存在するという条件を同時に満足するモデル集合の導出法を構築した.この方法は凸最適化に基づくものであり,計算機による解析と設計を可能にしている.これにより,ロバスト制御器の存在を前提としたモデル集合の同定が可能となるので,同定と制御器設計の繰り返しや同時実行における労力を軽減するものであり,同定と制御器設計の同時実行のための理論構築のための基礎を与える.
さらに,非線形現象が顕著に表れるシステムを中心に検証データの収集を行った.これらの対象は通常の線形制御を適用することが困難であり,独自の制御法が提案されている.さらに,それらの制御法はモデルの同定については考慮されていず,同定と制御系設計の同時実行には不向きである.今回,同定と制御系設計の同時実行を前提とした制御系設計法を導出した.
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[Publications] S.Yamamoto: "Identification of a state-space model set presuming robust performance control"6th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision. TA3.4-160 (2000)
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[Publications] S.Yamamoto: "A dynamic delayed feedback controller for chaotic discrete-time systems"2000 American Contorl Conference. 3358-3359 (2000)
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[Publications] 井上馨: "弾性ロータ系における跳躍現象の抑制制御"システム制御情報学会論文誌. 13・7. 300-307 (2000)
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[Publications] S.Yamamoto: "Dynamic Delayed Feedback Controllers for Chaotic Discrete-Time Systems"IEEE Transactions on Circuits and Systems I. (印刷中). (2001)
