2000 Fiscal Year Annual Research Report
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11875095
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
大須賀 公一 京都大学, 情報学研究科, 助教授 (50191937)
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| Keywords | 受動的歩行 / カオス / ダイナミクス / 非線形力学 / 制御 |
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| Research Abstract |
前年度試作したDDモータ搭載の脚ロボットQuartetIIIを用いて下記のような検討,シミュレーションおよび実験を行った.
1)脚の初期状態と受動的歩行の関係を詳細にシミュレーションを行い検討した.
2)受動的歩行においては脚の運動軌道よりも遊脚の衝突の様子が重要であることがわかってきた.
3)2)の結果を利用した制御方策を提案した.具体的には,あらかじめ受動的歩行を行う衝突点の集合の概要を求めておいて,制御によってその集合に脚をもってゆきそのあとは入力を切るという制御方策を考えた.
4)前年度提案した制御方策を改良し,多周期歩行に対応可能な制御則を新たに提案した.
5)4)の有効性をシミュレーションによって確認した.
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[Publications] K.Osuke: "Passive Walking Robot QUARTET"Proc.of the 1999 IEEE Int.Conf.on Control Application. 478-483 (1999)
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[Publications] 大須賀公一: "受動的歩行機械QuartetIIの歩行解析と歩行実験"日本ロボット学会誌. 18・5. 737-742 (2000)
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[Publications] K.Osuka: "Development and Control of New Legged Robot, QUARTET III-From Active Walking to Passive Walking-"Proc.of the 2000 IEEE/RSJ Int.Cont.on Intelligent Robots and Systems. 991-995 (2000)
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[Publications] K.Osuka: "Dynamics Based Control of Legged Robots-From Active Walking to Passive Walking-"Proc.6th Int.Conf.on Control.Automation, Robotics and Vision. (2001)
