異種マルチロボット系におけるオペレータ生成とプラニングの統合

1999 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 11878059
• Research Institution: Tokyo Institute of Technology
• Principal Investigator: 山田 誠二 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教授 (50220380)
• Keywords: 人工知能 / プラニング / オペレータ生成 / 帰納学習 / 述語

Research Abstract

本年度は,主にオペレータ生成のアルゴリズム開発を行った。
・状態と行為の定義:本研究では,条件リスト,削除リスト,効果リストから構成されるSTRIPS流のオペレータ表現を用いた.各リストは,環境の状態を表す述語の集合である.よって,まず状態の述語を定義した.ただし,これらの述語は,ロボットが自分でその真偽を判定できること,オペレータが実際にロボットにより実行可能であることなどの条件を満たすように設定された.述語の判定,その実行共に,Nearest Neighbor法を用いて実現した.
・オペレータの自動生成:簡潔かつ高速にオペレータの生成を実現するため,行為実行前後の状態の差異に注目した手法を採った.状態S_iに対し,行為Aを実行した後の状態をS_jとすると,S_iそのものを条件リストとし,S_i^^-∩S_jを追加リストとするオペレータを生成する.
また,2年度以降は,ロボットが,試行錯誤を繰り返して訓練例を得ることにより,自分の行為の条件と効果の状態を記述する述語の集合の探索を行い,さらに,新しい述語を作り出せる枠組みである構成的帰納学習を改良して,効率のよいアルゴリズムを開発する予定である.