2000 Fiscal Year Annual Research Report
異種マルチロボット系におけるオペレータ生成とプラニングの統合
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11878059
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
山田 誠二 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教授 (50220380)
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| Keywords | マルチロボット系 / 移動ロボット / プランニング / オペレータ / プランの実行 / 事例に基づく学習 / 実ロボット / GraphPlan |
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| Research Abstract |
平成12年度は,以下の研究の内容で,オペレータ生成のアルゴリズム開発と合わせてプラニングの研究を行った.
・オペレータの自動生成:基本的には,機械学習で研究されている帰納学習アルゴリズムを用いたオペレータの生成アルゴリズムの開発を行った.ロボットが,試行錯誤を繰り返して訓練例を得ることにより,自分の行為の条件と効果の状態を記述する述語の集合の探索を行う.さらに,新しい述語を作り出せる枠組みである構成的帰納学習を改良して,アルゴリズムの効率化を実現した.
・完全で高速なプラニングの選定:本研究に用いるプラニングアルゴリズムとして,解がある場合に必ずその解を見つけるという意味で,「完全である」プラニングアルゴリズムで,かつできるだけ高速なものが望ましい.プラニングアルゴリズムの開発は,本研究の範囲を越えるので,この要件を満たす既存のプラナーを探した.その結果,完全でかつ高速であるGraphPlanが最適であるという結論を得たので,GraphPlanを本研究のプランナーとして採用した.
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