異種マルチロボット系におけるオペレータ生成とプラニングの統合

2001 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 11878059
• Research Institution: Tokyo Institute of Technology
• Principal Investigator: 山田 誠二 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教授 (50220380)
• Keywords: マルチロボット系 / 移動ロボット / プランニング / オペレータ / プランの実行 / 事例に基づく学習 / 実ロボット / GraphPlan

Research Abstract

平成13年度は,以下の研究の内容で,システム全体の実装と実験を行った。
・小型移動ロボツトへの実装:機械学習で研究されている帰納学習アルゴリズムを用いたオペレータの生成アルゴリズムを開発し,それを小型移動ロボットKhepera上に実装した.ロボットが,試行錯誤を繰り返して訓練例を得ることにより,自分の行為の条件と効果の状態を記述する述語の集合の探索を行う.センサからの連続値のデータを離散的な述語に変換するプログラムを実装し,それにより,ロボットは,現在得られたセンサデータから,自分の状態を述語の集合で記述することができた.
・異種マルチロボット系での実験:Kheperaに,様々なタブレットを装着することでその機能を変更できる.本研究では,カラーCCDカメラを搭載したVision Kheperaと,グリッパーハンドを搭載したGripper Kheperaを実装し,それら2つの異種の機能をもつロボットにより,異種マルチロボット系を構成し,そこで評価実験を行った.その結果,人間によるオペレータのセグメンテーションの支援を受けながらではあるが,オペレータの生成とそのオペレータを用いたプランニング,そして得られたプランの実行までのすべての動作を統合し,実行できることが確認された.

Research Products

• [Publications] S.Yamada, R.Iwasaki: "Integration of Operator Learning, Planning and Execution in a Heterogeneous Multi-Robot System"Proc. of the International symposium on robotics (ISR-2001). 102-107 (2001)