2000 Fiscal Year Annual Research Report
環境適応型複数移動ロボットの機能補完型知的協調制御システムに関する研究
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12305028
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
小菅 一弘 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30153547)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
平田 泰久 東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (20323040)
竹尾 光治 東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (50271870)
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| Keywords | 環境適応型移動ロボット / 人間協調型移動ロボット / モバイルマニピュレータ / ボディフォースセンサ / 全方向移動機構 / 分散協調制御 |
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| Research Abstract |
本研究では,実環境下では避けられない,人や環境との接触を前提とした環境適応型移動ロボットシステムの開発を行った.具体的には,全方向移動機能を有するモバイルベースを基に,申請者らが提案してきたボディフォースセンサと呼ばれるパラレルリンク型の力覚センサ,三菱重工業製の7自由度マニピュレータ(PA-10)を装備する構造とした.また,ロボットはそれぞれ制御装置を有し,自律的に運動を行うことができるシステムとした.ロボット間やホストコンピュータとロボットとの間の通信は,無線LANを装備させることにより実現した.開発したシステムの性能試験を行うために,基本的な運動制御系を開発,実装し,各種実験を行い,システムの検証を行った.本システムは,ボディフォースセンサを利用することにより,ロボットのボディ全体に加わる外力を検出することが可能である.これにより,人や環境との接触を前提としたロボットが実現できる.また,全方向移動機構と,7自由度のマニピュレータを組み合わせることにより,冗長性を利用したより複雑な作業を実現することが可能となる.
本年度は,環境適応型移動ロボットの開発と共に,従来の全方向移動ロボットシステムを用いた予備実験を行った.これにより,未知形状物体や大型物体のハンドリング技術,環境情報を利用した移動ロボットの制御技術,人と複数のロボットの協調による物体のハンドリング技術等を提案した.次年度以降,これらの技術を,本年度開発した環境適応型移動ロボットシステムに適用させ,冗長性を利用した制御系に拡張することにより,新たな知的協調運動制御技術の開発を行う.
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[Publications] Yasuhisa Hirata: "Coordinated Transportation of a Single Object by Multiple Mobile Robots without Position Information of Each Robot"Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 458-463 (2000)
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[Publications] Yasuhisa Hirata: "Coordinated Motion Control of Multiple Robots without Position Information of Each Robot"Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control. 346-351 (2000)
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[Publications] Yasuhisa Hirata: "Map-based Control of Distributed Robot Helpers for Transporting an Object in Cooperation with a Human"Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations. (発表予定). (2001)
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[Publications] Youhei Kume: "Decentralized Control of Multiple Mobile Robots Transporting a Single Object in Coordination without Force/Torque Sensors"Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations. (発表予定). (2001)
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[Publications] 平田泰久: "複数移動ロボットによる大型物体の協調ハンドリング"日本機械学会論文集. (発表予定). (2001)
