2001 Fiscal Year Annual Research Report

環境適応型複数移動ロボットの機能補完型知的協調制御システムに関する研究

Research Project

Project/Area Number	12305028
Research Institution	Tohoku University
Principal Investigator	小菅一弘東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30153547)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	平田泰久東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (20323040) 竹尾光治東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (50271870)
Keywords	環境適応型移動ロボット / 人間協調型移動ロボット / モバイルマニピュレータ / ボディフォースセンサ / 全方向移動機構 / 分散協調制御
Research Abstract	今年度は,平成12年度に製作した3台の環境適応型移動ロボットのプロトタイプシステムを用いて,大型未知形状物体の協調ハンドリングのための,知的協調運動制御技術の開発を行った.具体的には以下の制御系を提案した. 1.知的協調運動制御技術プロトタイプシステムのボディに加わる力・モーメントを計測するボディーフォースセンサとプロトタイプシステムが有する冗長自由度を利用し,複数ロボットが単一物体のハンドリングを効果的に実現するための知的制御技術を開発した.具体的には,モーバイルベースやマニピュレータが人や環境と接触しても,システムの冗長自由度をうまく利用することによって作業を中断することなく協調作業が実現可能な,新しい知的協調運動制御技術を提案し,プロトタイプシステムを用いてその有効性を実験により検討した. 2.未知形状物体ハンドリング技術の開発提案するシステムは既知形状の物体のみを扱うとは限らない.そこで,物体の形状や各ロボット間の位置や姿勢といった幾何学的関係が分からなくても,複数のロボットシステムによる物体のハンドリングを可能とする未知形状物体のハンドリング技術の開発を行った.また,開発するシステムを用いた実験により,提案する手法の有効性を確認した. 3.ボディー全体を用いた物体のハンドリング技術の開発人との共生が可能な小型ロボットにも関わらず,大型物体のハンドリングを実現するために,移動ロボットのボディーを利用した物体のハンドリング技術を開発した.また,ボディーとマニピュレータ部を協調して用いることにより,従来の小型ロボットには不可能な大型物体のハンドリングを可能とする新しいハンドリング技術の研究・開発を行った.

Research Products
(6 results)

All Other

All Publications (6 results)

[Publications] Yasuhisa Hirata: "Map-based Control of Distributed Robot Helpers for Transporting an Object in Cooperation with a Human"Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations. 3010-3015 (2001)
[Publications] Youhei Kume: "Decentralized Control of Multiple Mobile Robots Transporting a Single object in Coordination without Force/Torque Sensors"Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations. 3004-3009 (2001)
[Publications] 平田泰久: "複数移動ロボットによる大型物体の協調ハンドリング"日本機械学会論文集(C編). 67・656. 1077-1084 (2001)
[Publications] Yasuhisa Hirata: "Manipulation of a Large Object by Multiple DR Helpers in Cooperation with a Human"Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 126-131 (2001)
[Publications] Yasuhisa Hirata: "Motion Control of Distributed Robot Helpers Transporting a Single Object in Cooperation with a Human"Experimental Robotics VII, LNCIS. 271. 313-322 (2001)
[Publications] 平田泰久: "人間と複数の分散型ロボットヘルパーとの協調による単一物体の搬送"日本機械学会論文集(C編). (発表予定). (2002)

2001 Fiscal Year Annual Research Report

環境適応型複数移動ロボットの機能補完型知的協調制御システムに関する研究

Principal Investigator

小菅 一弘 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30153547)

Research Products

[Publications] Yasuhisa Hirata: "Map-based Control of Distributed Robot Helpers for Transporting an Object in Cooperation with a Human"Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations. 3010-3015 (2001)

[Publications] Youhei Kume: "Decentralized Control of Multiple Mobile Robots Transporting a Single object in Coordination without Force/Torque Sensors"Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations. 3004-3009 (2001)

[Publications] 平田 泰久: "複数移動ロボットによる大型物体の協調ハンドリング"日本機械学会論文集(C編). 67・656. 1077-1084 (2001)

[Publications] Yasuhisa Hirata: "Manipulation of a Large Object by Multiple DR Helpers in Cooperation with a Human"Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 126-131 (2001)

[Publications] Yasuhisa Hirata: "Motion Control of Distributed Robot Helpers Transporting a Single Object in Cooperation with a Human"Experimental Robotics VII, LNCIS. 271. 313-322 (2001)

[Publications] 平田 泰久: "人間と複数の分散型ロボットヘルパーとの協調による単一物体の搬送"日本機械学会論文集(C編). (発表予定). (2002)

小菅一弘東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30153547)

[Publications] 平田泰久: "複数移動ロボットによる大型物体の協調ハンドリング"日本機械学会論文集(C編). 67・656. 1077-1084 (2001)

[Publications] 平田泰久: "人間と複数の分散型ロボットヘルパーとの協調による単一物体の搬送"日本機械学会論文集(C編). (発表予定). (2002)