2002 Fiscal Year Annual Research Report

環境適応型複数移動ロボットの機能補完型知的協調制御システムに関する研究

Research Project

Project/Area Number	12305028
Research Institution	Tohoku University
Principal Investigator	小菅一弘東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30153547)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	平田泰久東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (20323040) 王志東東北大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (40272017)
Keywords	環境適応型移動ロボット / 人間協調型移動ロボット / モバイルマニピュレータ / ボディフォースセンサ / 全方向移動機構 / 分散協調制御
Research Abstract	今年度は,本研究で開発した複数台の環境適応型移動ロボットを用いて,人とロボットが互いに機能を補完しあうことによって効率よく作業を行うことのできる人とロボットとの機能補完型知的協調制御システムの開発を行った.具体的には以下のような制御系を提案した. 1.複数移動ロボットの機能補完型知的協調制御システムの開発複数移動ロボットが相互に機能を補完することによって作業を実行する新しい複数移動ロボットの協調制御技術を提案した.提案する制御システムは,申請者らがすでに提案している,リーダ・フォロワ型分散制御系のより一層の知能化を図ろうとするもので,作業に必要な機能を,各ロボットに分散させ実現することにより,効率的なロボットの知的分散制御システムを実現した.具体的には,複数の移動ロボットを用いた機能分散型障害物回避アルゴリズムの提案や,移動マニピュレータの冗長自由度を用いた物体搬送手法の提案を行った.また,提案する制御技術を開発されたシステムに実装し,その有効性を実験により検証した. 2.複数ロボットと人との協調による機能補完型知的協調制御システムの開発人と複数の移動ロボットによる作業を,システム工学的に検討し,大型物体のハンドリングを例として1.で開発する複数移動ロボットの機能補完型知的協調制御システムと統合し,人と複数の移動ロボットがお互いに機能を補完し合いながら作業を効率よく行える,人とロボットの協調制御システムを提案した.特に人間の操作性や実環境で複数の移動ロボットを協調的に用いるための問題点を考慮した制御系を設計し,効果的な物体のハンドリングを実現する制御手法を提案した.また,提案した制御系を実際のシステムに適用し,実験を行い,その有効性を確認した. 3.報告書の作成本研究で開発した,人間指向型モバイルマニピュレータならびに人間指向型知的制御系に関する考察を行い,報告書を作成した.

Research Products
(6 results)

All Other

All Publications (6 results)

[Publications] 平田泰久: "人間と複数の分散型ロボットヘルパーとの協調による単一物体の搬送"日本機械学会論文集(C編). 68巻668号. 181-188 (2002)
[Publications] 久米洋平: "力センサを用いない複数移動ロボットによる物体の協調搬送"日本機械学会論文集(C編). 68巻673号. 179-185 (2002)
[Publications] Youhei Kume: "Decentralized Control of Multiple Mobile Manipulators Handling a Single Object in Coordination"Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2758-2763 (2002)
[Publications] 平田泰久: "ロボット間の幾何学的関係を必要とせず物体の搬送を実現する複数移動ロボットの協調制御"日本機械学会論文集(C編). 69巻677号. 204-211 (2003)
[Publications] Yasuhisa Hirata: "Decentralized Control of Multiple Mobile Manipulators Based on Virtual 3-D Caster Motion for Handling an Object in Cooperation with a Human"Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations. (発表予定). (2003)
[Publications] 平田泰久: "キャスタ特性を有した複数の人間協調型移動ロボット-DR Helper-と人間との協調による単一物体の搬送"日本ロボット学会誌. (掲載予定). (2003)

2002 Fiscal Year Annual Research Report

環境適応型複数移動ロボットの機能補完型知的協調制御システムに関する研究

Principal Investigator

小菅 一弘 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30153547)

Research Products

[Publications] 平田 泰久: "人間と複数の分散型ロボットヘルパーとの協調による単一物体の搬送"日本機械学会論文集(C編). 68巻668号. 181-188 (2002)

[Publications] 久米 洋平: "力センサを用いない複数移動ロボットによる物体の協調搬送"日本機械学会論文集(C編). 68巻673号. 179-185 (2002)

[Publications] Youhei Kume: "Decentralized Control of Multiple Mobile Manipulators Handling a Single Object in Coordination"Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2758-2763 (2002)

[Publications] 平田 泰久: "ロボット間の幾何学的関係を必要とせず物体の搬送を実現する複数移動ロボットの協調制御"日本機械学会論文集(C編). 69巻677号. 204-211 (2003)

[Publications] Yasuhisa Hirata: "Decentralized Control of Multiple Mobile Manipulators Based on Virtual 3-D Caster Motion for Handling an Object in Cooperation with a Human"Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations. (発表予定). (2003)

[Publications] 平田 泰久: "キャスタ特性を有した複数の人間協調型移動ロボット-DR Helper-と人間との協調による単一物体の搬送"日本ロボット学会誌. (掲載予定). (2003)

小菅一弘東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30153547)

[Publications] 平田泰久: "人間と複数の分散型ロボットヘルパーとの協調による単一物体の搬送"日本機械学会論文集(C編). 68巻668号. 181-188 (2002)

[Publications] 久米洋平: "力センサを用いない複数移動ロボットによる物体の協調搬送"日本機械学会論文集(C編). 68巻673号. 179-185 (2002)

[Publications] 平田泰久: "ロボット間の幾何学的関係を必要とせず物体の搬送を実現する複数移動ロボットの協調制御"日本機械学会論文集(C編). 69巻677号. 204-211 (2003)

[Publications] 平田泰久: "キャスタ特性を有した複数の人間協調型移動ロボット-DR Helper-と人間との協調による単一物体の搬送"日本ロボット学会誌. (掲載予定). (2003)