2000 Fiscal Year Annual Research Report
通信時間の遅れと変動を伴う環境下での遠隔操作法の研究
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12450103
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
横小路 泰義 京都大学, 工学研究科, 助教授 (30202394)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山本 穣 京都大学, 工学研究科, 助手 (50026100)
吉川 恒夫 京都大学, 工学研究科, 教授 (60026177)
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| Keywords | テレオペレーション / マスタ・スレーブマニピュレータ / 通信時間遅れ / バイラテラル制御 / 多指ハンド |
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| Research Abstract |
(1)時間遅れと変動を伴う通信環境下におけるバイラテラル制御法の開発
既に本研究の代表者らによって確立された基本的考え方を基に,時間遅れと変動を伴う通信環境下でも安定にかつ最小限の性能劣化で操作が可能なバイラテラル制御法の定式化を行った.
(2)バイラテラル制御法の実験的検証
(1)で開発したバイラテラル制御法を,現有のスカラ型平面3自由度DDアームによるマスタ・スレーブシステムに実装し,実験的に有効性を検証した.
(3)7自由度スレーブアームの試作
計上した7自由度アームと力センサにより,次年度のシステム構成の第一段階としてスレーブアームを試作した.
(4)2本指スレーブハンド機構の設計と試作
現有の平面3自由度内で動作する各指2自由度の2本指ハンド機構の設計の経験を基に,より操作性の優れた2本指スレーブハンドを設計試作した.
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[Publications] Y.Yokokohji: "Bilateral Control with Energy Balance Monitoring Under Time-Varying Communication Delay"Proc.IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2000). 2684-2689 (2000)
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[Publications] Y.Yokokohji: ""Toy Problem" as the Benchmark Test for Teleoperation Systems"Proc.International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2000),. 996-1001 (2000)
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[Publications] Y.Yokokohji: "Bilateral Teleoperation Towards Finer manipulation in Farther Distance"Preprints International Symposium on Experimental Robotics (ISER 2000). 11-20 (2000)
