2000 Fiscal Year Annual Research Report
微小重力下におけるマイクロロボットの移動メカニズム
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12450173
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| Research Institution | Institute of Space and Astronautical Science |
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Principal Investigator |
中谷 一郎 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 教授 (40150049)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
國井 康晴 中央大学, 理工学部, 助教授 (60297108)
黒田 洋司 明治大学, 理工学部, 専任講師 (80281442)
久保田 孝 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助教授 (90211888)
山川 宏 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助教授 (50260013)
吉光 徹雄 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助手 (60332152)
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| Keywords | 移動メカニズム / 微小重力環境 / ホッピンロボット / 無重力実験 / 自己位置同定 / マイクロロボット / トルカ駆動 / 太陽センサ |
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| Research Abstract |
1.移動メカニズムの検討
・微小重力下で移動可能な方法を検討した。
・内部にトルカを有する移動方式を考案し、シミュレーション検討を行った。
・全方向に移動できるように複数個のトルカによる移動メカニズムについて検討を行った。
2.自己位置同定手法の検討
・太陽センサを用いた位置推定法を検討した。
・センサノイズを考慮し、シミュレーションによる検討を行った。
3.マイクロロボットの試作
・重力500g程度の小型ロボットを設計した。
・実験のためにマイクロロボットを試作した。
・アクチュエータとして小型DCモータを用いた。
4.無重力実験装置
・落下実験用の実験装置を設計した。
・マイクロロボットと落下実験装置とのインタフェースの検討をした。
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[Publications] T.Yoshimitsu: "Micro Hopping Robot for Asteroid Exploration"Proc.Of 4th IAA International Conference on Low-Cost Planetary Missions. IAA-L-1104. (2000)
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[Publications] 久保田孝: "月面探査ローバの自己位置同定手法"ロボティクス・メカトロニクス講演会2000講演論文集. 2P1-09-008. (2000)
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[Publications] Y.Kuroda: "Proposition of Microrover System for Lunar Exploration"Journal of Robotics and Mechatronics. Vol.12.,No.3. 91-95 (2000)
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[Publications] 久保田孝: "摩擦を利用したホッピングロボットの研究"平成12年度無重量セミナー予稿集. 22-33 (2000)
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[Publications] 吉光徹雄: "小惑星探査マイクロロボットMINERVA"第1回宇宙科学シンポジウム. (2000)
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[Publications] T.Yoshimitsu: "Robotic Lander MINERVA, Its Mobility and Surface Exploration"AAS/AIAA Space Flight Mechanics Meeting. 01-148. (2001)
