微小重力下におけるマイクロロボットの移動メカニズム

2001 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 12450173
• Research Institution: Institute of Space and Astronautical Science
• Principal Investigator: 中谷 一郎 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 教授 (40150049)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 國井 康晴 中央大学, 理工学部, 助教授 (60297108) ; 黒田 洋司 明治大学, 理工学部, 専任講師 (80281442) ; 久保田 孝 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助教授 (90211888) ; 山川 宏 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助教授 (50260013) ; 吉光 徹雄 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助手 (60332152)
• Keywords: 移動メカニズム / 微小重力環境 / ホッピンロボット / 無重力実験 / 自己位置同定 / マイクロロボット / トルカ駆動 / 太陽センサ

Research Abstract

重力の小さい環境において移動可能なメカニズムを有するマイクロロボットに関して下記の検討を行った。
1.カメラ画像に基づく運動推定
・マイクロロボットのホッピング中の運動推定手法を構築した。
・簡易シミュレータにより運動推定手法の有効性を確認した。
2.移動メカニズムの検討
・ホッピング後の再着地手法について検討を行った。
・ホッピング中の姿勢制御について検討を行った。
3.無重力落下実験用マイクロロボットの製作
・ホッピング型マイクロロボットを製作した。
・姿勢制御用モータとして超音波モータを利用した。
4.行動計画手法の検討
・地形情報に基づいて経路を生成する手法を考案した。
・シミュレーションにより行動計画アルゴリズムの有効性を確認した。
・惑星表面の取得画像情報の評価手法を検討した。

Research Products

• [Publications] T.Yoshimitsu: "Nano-Rover MINERVA for Deep Space Exploration"Journal of Machine Intelligence and Robotics Control. Vol.3,No.3. 113-119 (2001)
• [Publications] T.Kubota: "Path Planning for Newly Developed Microrover"Proc. of the 2001 Int. Conf. on Robotics and Automation. No.4. 3710-3715 (2001)
• [Publications] T.Kubota: "New Mobility Using Elastic Energy in the Microgravity"Proc. of 4th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous. 249-254 (2001)
• [Publications] T.Kubota: "Newly Developed Microrover System for Lunar Exploration"Proc. of Int. Conf. on Advanced Robotics. 451-456 (2001)
• [Publications] Y.Kunii: "Micro Manipulator with Lightweight and Low Power Consumption by using Ultrasonic Motor for Planetary Exploration Mmission"Proc. of Int. Conf. on Advanced Robotics. 457-462 (2001)
• [Publications] 吉光 徹雄: "小惑星探査ロボットにおける自律画像評価手法"第45回宇宙科学技術連合講演会予稿集. 01-1D6. (2001)