2002 Fiscal Year Annual Research Report
微小重力下におけるマイクロロボットの移動メカニズム
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12450173
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| Research Institution | Institute o f Space and Astronautical Science |
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Principal Investigator |
中谷 一郎 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 教授 (40150049)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
國井 康晴 中央大学, 理工学部, 助教授 (60297108)
黒田 洋司 明治大学, 理工学部, 助教授 (80281442)
久保田 孝 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助教授 (90211888)
山川 宏 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助教授 (50260013)
吉光 徹雄 宇宙科学研究所, 宇宙探査工学研究系, 助手 (60332152)
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| Keywords | 移動メカニズム / 微小重力環境 / ホッピンロボット / 無重力実験 / 自己位置同定 / マイクロロボット / トルカ駆動 / 太陽センサ |
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| Research Abstract |
微小重力環境において移動可能なメカニズムを有するマイクロロボットに関して下記の検討を行った。
1.無重力落下実験
・マイクロロボットのホッピング実験を行った。
・提案する移動メカニズムが有効であることを確認した。
2.実験結果の解析
・ホッピング動作に関して、位置、姿勢、速度に関して解析を行った。
・シミュレーションモデルとの比較検討を行い、モデルの妥当性を検証した。
3.宇宙探査システムへの応用
・本研究で検討した移動メカニズムの宇宙探査への応用を検討した。
・システム検討を行い、宇宙探査ロボットシステムの設計を行った。
・設計検討に基づき、小天体探査ロボットを試作した。
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[Publications] I.Nakatani: "New Mobility System Based on Elastic Energy under Microgravity"Proc.of the 2001 Int.Conf.on Robotics and Automation. No.3. 2296-2301 (2002)
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[Publications] 久保田 孝: "月・惑星ロボット探査ミッション"第20回日本ロボット学会学術講演会. 1J21 (2002)
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[Publications] 久保田 孝: "月面無人地質探査ローバのナビゲーション"第46回宇宙科学技術連合講演会. 2C16 (2002)
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[Publications] T.Kubota: "New Mechanism of Attitude Control for Hopping Robot"Proc.of Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 2631-2636 (2002)
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[Publications] 久保田 孝: "月面探査ローバシステム"第3回システムインテグレーション部門講演会. D44-06 (2002)
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[Publications] 吉光 徹雄: "MINERVA FM status and camera calibration"第3回宇宙科学シンポジウム. P3-10 (2003)
