2000 Fiscal Year Annual Research Report
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12555036
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| Research Institution | Hokkaido University |
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Principal Investigator |
但野 茂 北海道大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (50175444)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
橋本 伸也 札幌医科大学, 保健医療学部, 助教授 (50164794)
高橋 裕人 北海道電力(株), 総合研究所, 主査研究員
吉成 哲 北海道立工業試験場, 研究職員
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| Keywords | 電動車椅子 / 福祉機器 / 雪路走行 / 走行性能 / 乗り心地 / 走行シミュレーション / ジョイスティック |
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| Research Abstract |
・計算機による雪路走行シミュレーション手法の開発:冬道を想定し、新雪路圧雪路面、凍結路面、氷解路面の走行シミュレーション手法を開発した.雪抵抗を車輪と地面との摩擦係数で表現した.
・走行シミュレーションによる機構・構造検討:四輪駆動のプロトタイプモデルを、市販の電動車椅子(スズキ製)をベースに計算機上で作成した.そして、雪路走行シミュレーションを行った.登坂路、降坂路、傾斜面の直進走行性を検討し、四輪駆動の優位性を把握した.
・操舵方法の検討:前輪あるいは後輪操舵とするか、また別の機構にするか計算シミュレーションで検討した.この場合、室内使用も考えると回転半径が小さく、また簡単な機構が要求されるので、室内走行用キャスターを取り付けた.
・乗り心地性の検討:市販電動車椅子に申請の6分力計測システムを取り付け、雪路、乾燥路走行時の三軸発生力と三軸回りモーメントを測定し、車椅子の走行安定性を評価した.
・電動車椅子の操作分析と角度補正ジョイスティックの開発:静止状態、および車椅子を一方向に固定走行させた状態で、ジョイスティック傾斜角と車椅子進行方向との角度偏差を測定した.人による感覚の違いを補正可能な角度偏差学習・補正プログラムを開発し、その回路を組込んだジョイスティックを作成した.
・以上を総合し、四輪駆動車椅子の基本設計行った.
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