2002 Fiscal Year Annual Research Report
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12650438
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
青島 伸治 筑波大学, 機能工学系, 教授 (60013710)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
藪野 浩司 筑波大学, 機能工学系, 助教授 (60241791)
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| Keywords | 自励振動現象 / 切削 / 劣駆動 / 係数励振 |
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| Research Abstract |
本年度は,昨年度に引き続き(1)時間遅れ系に生じる自励振動現象の解析、(2)自励振動現象をもちいた劣駆動マニピュレータの運動制御に関する研究、(3)ジャイロを用いた鉄道車輪軸に生じる蛇行動現象の安定化に関する研究を行った。まず(1)に関する研究については、旋盤を用いた中ぐり研削を取り上げ、バイトの運動を支配する方程式(時間遅れ項を持っ方程式)を解析し、切削条件が等しい場合でも初期条件や外乱に依存して、多様な振動数で工具が自励振動することを明らかにした。また自励振動時に部材表面に発生するびびり模様を時空状態空間を用いて理論解析し、発生するパターンの規則性を見出した。また、切削速度を常時変化させることにより、自励振動の発生が避けられることも実験的に指摘した。(2)に関する研究については、前年度に提案した自励振動の一種である係数励振現象を利用する手法の適用可能範囲を解析し、劣駆動リンク先端の到達可能範囲を理論的ならびに実験的に明らかにした。さらに(3)に関する研究では、ジャイロを用いたパッシブな蛇行動の安定化法を提案し、蛇行動が発生する最低速度を2割程度引き上げられることを理論的に指摘した。
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