2002 Fiscal Year Annual Research Report
多入出力ディジタル適応制御に適したホールド方式の開発
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12650451
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| Research Institution | Kumamoto University |
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Principal Investigator |
石飛 光章 熊本大学, 工学部, 教授 (40159752)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
朱 勤 熊本大学, 大学院・自然科学研究科, 助手 (00264317)
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| Keywords | 制御工学 / コンピュータ制御 / サンプル値制御 / ディジタル制御 / 離散化システム / 適応制御 / 零点 / ホールド |
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| Research Abstract |
研究計画に基づいて以下の項目について研究を行った.
1.2段以外の階段形分数次ホールドのゼロ次ホールドに対する優位性の解明と適応制御実験による効果の実証
零点の安定性に関して,3段の階段形分数次ホールドがゼロ次ホールドより優れることを理論的に解明した.また,3段の階段形分数次ホールド機能を有する制御プログラムを作成し,昨年度と同様の電気回路システムに対して適応制御実験を実施して、制御目的の達成を確認し,有効性を実証した.実験に先立って現有パーソナルコンピュータでシミュレーションによる予備検討を行った.制御プログラムの開発及び制御実験には,MATLABとC言語を使用し,実験補助者による協力を得た.
2.分数次ホールド方式による多入出力デイジタル制御システム解析ソフトウェアの開発とインターネット上への公開
分数次ホールドおよび階段形分数次ホールドを用いてディジタル制御システムを構成する場合のシステム特性解析ソフトウェアパッケージを,多入出力および遅れシステムも含むように拡張し,インターネット上http://www.mech.kumamoto-u.acjp/Info/lab/control/zeroopen.htmlに公開した.
3.関連する研究成果として,メカニカルシステムのような行列2次システムのほとんどの場合には,その離散化モデルの零点はゼロ次ホールドでもすべてのサンプリング周期で安定になることを解明した.
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[Publications] M.Ishitobi, K.Kashiwamoto: "Nyquist Stability Criterion of Intrinsic Zeros for Continuous-Time Pure Imaginary Zeros"Automatica. 38・12. 2185-2187 (2002)
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[Publications] 石飛 光章, 柏本 耕太: "純虚数零点をもつ多入出力連続時間系に対する離散化モデルの零点-相対次数1の場合の多入出力系への拡張-"計測自動制御学会論文集. 39・1. 18-24 (2003)
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[Publications] M.Ishitobi, S.Liang: "Asymptotic Properties and Stability of Zeros of Sampled Multivariable Systems"Preprints of 15th IFAC World Congress. (CD-ROM). (2002)
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[Publications] M.Ishitobi 他2名: "Ripple-Suppressed Multirate Adaptive Control"Preprints of 15th IFAC World Congress. (CD-ROM). (2002)
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[Publications] S.Liang, M.Ishitobi, Q.Zhu: "Stability of Zeros of Sampled Models for Time-Delay Systems in the Case of Approximate Fractional Order Hold"Proc. of the Int. Symposium on Advanced Control of Industrial Processes. 453-458 (2002)
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[Publications] M.Ishitobi, M.Kawanaka: "Multirate Sampling Control of a Position Servo System with an Ultra Sonic Sensor"Proc. of the Int. Symposium on Advanced Control of Industrial Processes. 257-262 (2002)
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[Publications] 石飛光章, 柏本耕太: "メカニカルシステムの離散化モデルの零点"第46回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集. 47-48 (2002)
