2001 Fiscal Year Annual Research Report
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12680371
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
竹内 郁雄 電気通信大学, 電気通信学部, 教授 (90293109)
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| Keywords | 実時間 / 自律分散協調 / Robo Cup / Robo Cup Resaue |
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| Research Abstract |
昨年度に引続き,RoboCupのシミュレーションリーグと,RoboCupRescueシミュレーションを研究テストベッドとして実時間自律分散協調問題の研究を進めた.
我々はチームYowAI2000を改良したYowAI2001を作成し,2001年4月末のRoboCup Japan Open2001(福岡)と2001年8月初旬のRoboCup2001(シアトル)に参加した.Japan Openには,国内の大学等から28チームがエントリーしたが,YowAI2001は昨年度に続いて優勝を飾った.世界各国から41チームが参加した世界大会RoboCup2000で,YowAI2001は8チームが残る決勝トーナメントへ進出するに留まった(昨年度は5位).
YowAI2000はRoboCupというプラットフォームにおいて自律分散協調を支えるための個々のエージェントのスキルの重要性を確認するために動的協調を一切行なわないチームであった.YowAI2001はかけ声程度(数バイト)の簡単な情報交信だけで,動的協調を行なう.これはエージェントに人間と同じ制約条件を課して,人間競技者と同じような自律分散協調をどのようにすれば達成できるかを研究するためである
世界大会での成績が昨年度に比べて相対的に下がったのは,世界の強豪チームがすべて100ミリ秒当たり500バイトの情報交換をすることにより,チームの情報共有を高め,不完全情報というRoboCupの重要な特性を無効にしてしまったからである2002年度はこれを是正するため,エージェント間の交信は10バイト/100ミリ秒に制限される.これにより,我々の研究方針が正しかったことが実証されるであろう.
RoboCupRescueのチームYabAIはRoboCup2001において行なわれた初の世界大会(7チーム参加)で優勝を飾った.これはRoboCup世界大会での日本チームの初めての優勝である.
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