2000 Fiscal Year Annual Research Report
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12750207
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
福島 E. 文彦 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 助手 (80262301)
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| Keywords | テザー / 遠隔駆動 / エンジン駆動 / 高抗張力 / 移動ロボット / ウィンチ / 連結 / 発電 |
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| Research Abstract |
実用的なテザー遠隔駆動作業機システムを構築する目的で,ハイパー・テザー基本ハードウェアを構成する1)テザー,2)ウィンチ,3)先端連結機構,そして(4)移動プラットフォームを下記の問題点や課題を考慮しながら開発した.
1.テザー:連続供給可能電力,通信用周波数帯域,電力線通信技術などを考慮して導線の線数や線径の最適化を検討した.また,耐油性,耐候性,耐薬品性や耐磨耗性に優れたジャケット(テザーの最外層)を選定し,高い抗張力と小さい繰り返し曲げ曲率半径を実現するためのテザー(Y-137同軸タイプテザー)を試作した.
2.ウィンチ:テザー張力や方向測定用のセンサ系,そして電力とデータ伝送用スリップリング等を装備したウィンチの設計を開始した.
3.テザー先端連結部:対象物との機械的連結以外に,電気的連結を実現するための機構を開発し,実験によって有効性を検証した.
4.移動プラットフォーム:ガソリンエンジンを搭載した移動プラットフォームを開発した.エンジンは移動用の駆動力以外にも,電力発電用にも使用できる.テザーを用いて発電された電力を作業機に伝送する実験を行った.
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[Publications] E.F.Fukushima,S.Hirose,and N.Kitamura: "A New Flexible Component for Field Robotic System"Proc.of the 2000 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 2583-2588 (2000)
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[Publications] 福島E.文彦,北村則行,広瀬茂男: "ハイパー・テザーの研究その7芝刈りテザー遠隔駆動作業機の開発"ロボティックス・メカトロニクス講演会'00予稿集. 2A1-84,123(1-2) (2000)
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[Publications] 福島E.文彦,デベネスト パウロ,広瀬茂男: "ハイパー・テザーの研究その8エンジン駆動4輪移動プラットフォームの開発"第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 1149-1150 (2000)
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[Publications] 福島E.文彦,中本秀一,広瀬茂男: "ハイパー・テザーの研究その9ジャイロ効果を用いた草刈機の姿勢安定化制御"第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 1063-1064 (2000)
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[Publications] 福島E.文彦,広瀬茂男: "ハイパー・テザー"東京工業大学ベンチャービジネスラボラトリー公開シンポジウム2000. 29-32 (2000)
