2000 Fiscal Year Annual Research Report
視覚障害者をガイトする移動ロボットのエラーリカバリに関する研究
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12750364
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| Research Institution | University of Yamanashi |
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Principal Investigator |
小谷 信司 山梨大学, 工学部, 助手 (80242618)
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| Keywords | 移動ロボット / エラーリカバリ / 地図システム / カラー画像処理 / RTK-GPS / ランドマーク / 教示 / 記憶 |
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| Research Abstract |
本研究の目的は屋外動的環境下での移動ロボットの確実・効率的なナビゲーションの実現にある。これを実現するために、各センサの精度・信頼性を明らかにして、実環境下で、それらを統合したナビゲーションとシステム全体の信頼性・効率性を定量的に評価、向上させることにある。
平成12年度は、「教示による経路とランドマーク情報の獲得と記憶に関する研究」をテーマとして、以下のことを実現した。
内容:現在、インプリメントされている移動ロボット用電子地図システムでは、1)もともとの地図データのない場所は人間が手作業で経路情報を作成しなければならない、2)ランドマーク情報は、あらかじめ人間が手作業でその位置・特徴情報を作成しなければならないという欠点があった。この欠点は作業量を考慮すると、本目的を達成するためには致命的なものである。
そこで、初年度の研究として、経路・ランドマーク情報の作成をロボット自身に行わせることで作業量の軽減を計り、エラーリカバリに関する研究の準備を行った。
方法:ロボットを人間がマニュアル操作で出発地点から目的地点まで誘導し、その間にロボット自身が経路情報、ランドマーク情報を取得し、記憶を行うものである。地図データのない場所では、平成12年度設備品である高精度に絶対座標を取得できるキネマティックGPSを利用した。また、地図データのある場所でも、地図データの誤りや、誘導時のロボットのデッドレコニングシステムでの誤差を評価するために、キネマティックGPSが必要となる。教示によりロボットが獲得・記憶した情報は、教示終了後、人間が介在し、一般化した。
従来のランドマーク情報は、白線、横断歩道、路面標識、段差、点字ブロックなど路面に接っしていたものに限定していたが、一般の動的屋外環境を考慮した場合、歩行者や車両、荷物などに遮蔽される場合があるので、信号灯、道路標識、交通標識、看板も含め3次元に拡張し、色情報を持たせた。
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Research Products
(1 results)
