| Research Abstract |
本研究の目的は,『GNSS受信機とカメラを融合した新たな測位技術を構築する』ことである.この実現のために,従来からGNSS受信機の機能として実装されている測位技術に,カメラ画像による画像処理を複合した新たな測位技術を構築する.この実現により,従来のGNSS測位の問題を解決し,汎用の安価なGNSS受信機を用いて都市環境や山間部などの環境でも常に数十cm級の,信頼性の高い位置推定技術を確立することを目指している.初年度は,従来ハードウェアで実装されているGNSSの信号処理を,ソフトウェアによってPC上で実現するソフトウェア受信機の開発を行った.さらにマルチパスの解析として,都市環境の三次元モデルを用いた反射波,回折波の解析を行った.ソフトウェア受信機の開発では,現在信号が送信されている全てのGNSSに対応するように,マルチGNSS対応の信号処理アリゴリズムの開発に取り組んだ.具体的にはGPS,QZSSのL1CA,L1C,L2C,L5信号,GLONASS,Galileo,BeiDouに対応した測位アルゴリズムを構築した.さらに,今後の新たな受信機の開発のために,GNSSソフトウェア受信機のリアルタイム化にも取り組んだ.フロントエンドからUSBで取得したGNSSのIFデータを,並列処理によりリアルタイムに処理することにより,PC上でリアルタイムに測位計算をすることを実現した.また,ソフトウェア受信機の開発と並行して,都市環境の三次元モデルを用いたマルチパス波の解析を行った.都市環境では,ビルなどの壁面による反射波や,建物のエッジによる回折波がアンテナに入射し,マルチパス誤差として非常に大きな測位誤差を発生させる.そこで,三次元の建物のモデルを用いたGNSS信号の伝播経路のシミュレーションによるマルチパス誤差の推定を行った.これにより,マルチパスシミュレーションの結果を,実際の位置推定に利用することが可能となった.
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
初年度はGNSSソフトウェア受信機を開発したことで,他のセンサを複合した新しい測位アルゴリズムの開発を容易に行うことのできる環境を構築した.今後の新たな測位手法のアルゴリズム構築にあたり,当初の計画通り,研究は順調に進展していると考えられる.
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| Strategy for Future Research Activity |
本年度の研究開発により,GNSSソフトウェア受信機を構築したことで,次のステップであるソフトウェア受信機を用いた測位アルゴリズムの開発に取り組む.順調に研究は進んでいるため,当初の予定通り次年度は実験により収集したデータを用いて,ソフトウェア受信機による移動体の新たな測位手法を構築する予定である.
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