2001 Fiscal Year Annual Research Report
機構・構造・制御系の進化的自動最適化設計シミュレーション法の開発
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13450091
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
大熊 政明 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (60160454)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中原 健志 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 助手 (00334516)
田村 晋司 東京工業大学, 大学院・情報理工学研究科, 助手 (70323798)
梶原 逸朗 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 助教授 (60224416)
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| Keywords | 進化型自動構造最適化 / 構造動特性 / 有限要素法 / シミュレーション / 運動制御 / 振動制御 / トンボの羽 / ロボット |
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| Research Abstract |
平成13年度は本研究プロジェクトの初年目であり、平成15年度の最終的研究目標を実現するための基盤的研究段階としての活動を行った。すなわち、平成13年度は当初の計画案に従って下記のように研究を遂行した。
(1)基本的には開発済みの進化的構造最適化法の理論を改良することを基盤研究として、既存のロボットシステム(階段昇降ロボットと自重補償機構多自由度マニピュレータロボット)の構造機構最適化に適用して実用化の問題点を洗い出し、理論とシステムの改良を行った。
(2)昆虫(トンボ)の飛翔を既存の高速度カメラシステムで観察し、それに基づいた構造動力学的観点から羽の特徴考察とモデル化の研究を実施した。
(3)羽の構造の詳細を、本申請のデジタルマイクロスコープ、利用した観察・実験から明らかにする。そして、工学的(構造動力学的)視点からの昆虫の羽の最適化を考察した。なお、予定していた外部機関所有の真空チャンバーを利用しての真空中での羽の特性同定試験は、計測システムの一部機器であるレーザー振動計(英国オメトロン社製)の故障のために本年度は実施できなかった。修理の上で来年度に同定試験を実施したいと考えている。
(4)トンボの羽の精密有限要素モデルを構築して、シミュレーションを実施した。
(5)制御理論の整理を行い、複合領域統合化のための理論展開法の基礎的考察を行った。
本年度の研究成果内容については、第1段の研究成果として裏面記載の通りの発表を行い、トンボの羽に関する研究成果と進化型構造最適化の研究成果は平成14年9月開催予定の日本機械学会機械力学計測制御部門講演会および10月開催予定の最適化シンポジウムで講演発表する予定としている。
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Research Products
(1 results)
