導電性ニット方式による伸縮自在触覚センサースーツの開発

2001 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 13555071
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報学環, 教授 (50184726)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 黒木 義博 ソニー, デジタルクリーチャーズラボラトリ, 課長
• Keywords: センサースーツ / ロボット / ヒューマノイド / 触覚センサ / 導電性ファブリック

Research Abstract

本研究は,ロボットマニピュレータや人間型ロボットなどの外側を覆い,そのロボットの動きに対して伸びが可能な被覆型触覚センサースーツを開発することを目的とする.センサースーツの実装には,導電性の布と糸をニット状に編みこむという方式をもちいる.試作するセンサースーツを実際にロボットに着せて行動実験を行うことで,触覚センサの処理方法を確立し,本方式の有効性を実証的に評価することを目指す.
初年度は,以下の試作開発を行った.
(1)センサースーツを着せるロボットの試作を行った.小型の人型構造として四肢をもつ構造とし,四肢の各関節は4自由度づつもつ構造とした.
(2)センサースーツの導電性ニットパターンの設計製作を行い,スーツの形状パターンを設計した.
(3)センサースーツは,導電性層,非導電性層,配線パターン層,などを三次元的に重ねてゆく形となるが,それらの上下のパターン配置を合わせてゆく形をとした.
(4)伸縮性の編みパターンの設計製作.伸縮性を出すパターンを各種試すことを行った.
(5)センサースーツ上半身製作・伸縮性評価実験:腕部と胴体部に分けてパターン生成した後,縫い合わせるが,首部に配線層からの信号を集める構造とした.

Research Products

• [Publications] Ikuzo Mizuuchi, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue: "A Flexible Spine Human-Form Robot・・・Development and Control of the Posture of the Spine・・・"IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS´01). 2099-2104 (2001)
• [Publications] M.Inaba, I.Mizuuchi, R.Tajima, T.Yoshikai, K.Nagashima, H.Inoue: "Building Spined Mustle-Tendon Humanoid"Preprints of International Symposium on Robotics Research(ISRR2001). (2001)
• [Publications] 稲葉 雅幸: "脊椎を持つ全身型メカトロニック行動体"日本ロボット学会学会誌. 19・7. 822-825 (2001)
• [Publications] 岡田 慧, 中井 博之, 佐藤 大輔, 堺 大輔, 木野 泰之, 國吉 康夫, 稲葉 雅幸, 井上博允: "ポータブルPCブレインをもつ研究教育用小型卓上ヒューマノイドシステムの開発"第19回ロボット学会学術講演会予稿集. 3J36 (2001)
• [Publications] 中井 博之, 岡田 慧, 佐藤 大輔, 堺 大輔, 木野 泰之, 國吉 康夫, 稲葉 雅幸, 井上博允: "関節のソフトウェアサーボが可能な第三世代リモートブレインロボットの開発"第19回ロボット学会学術講演会予稿集. 3A16 (2001)
• [Publications] 稲葉, 長嶋, 水内, 但馬, 吉海, 國吉, 井上: "脊椎を持つ全身腱駆動ヒューマノイド「腱太」の開発・・・脊椎を持つ全身腱駆動ヒューマノイド「腱太」(その1)・・・"第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集. 775-776 (2001)
• [Publications] 稲葉, 水内, 但馬, 吉海, 長嶋, 國吉, 井上: "介護動作の訓練に利用可能なヒューマノイドの身体応答調節機能の研究"第19回日本ロボット学会学術講演論文集. 783-784 (2001)