導電性ニット方式による伸縮自在触覚センサースーツの開発

2002 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 13555071
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報学環, 教授 (50184726)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 岡田 慧 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 科学技術振興特任教員 ; 黒木 義博 ソニー, ディジタルクリーチャーズラボラトリ, 課長(研究職)
• Keywords: ロボット / 触覚センサ / センサスーツ / ヒューマノイド / 導電性ファブリック

Research Abstract

ロボットマニピュレータや人間型ロボットなどの外側を覆い,そのロボットの動きに対して伸びが可能な被覆型触覚センサースーツを開発することを目的とする.センサースーツの実装には,導電性の布と糸をニット状に編みこむという方式をもちいるが,個々のセンシング領域を区分けする形となり,それらの領域をつなぎ,計算機システムへ接続してゆくための全体システムの開発と触覚情報により人の教示動作を読み取るソフトウェア研究を本年度行い本研究のとりまとめを行った.
(1)体内情報経路用ユニットの開発
触覚領域は区分けされた形になり,その領域の触覚情報を集める部分の実装を省線化するためにシリアル通信用バスを用いて触覚情報を通信するためのユニットの開発と実装を行った.
(2)触覚情報に基づく人間の意図動作認識の実験
全身に触覚情報を分布させた場合に,その触覚情報からどのように身体を誘導してゆくかということに関して身体運動を記憶し,人間がロボットに働きかけている際に,記憶に基づいて同じような過去の動きがあればその動きに習って自動的な運動を行う実験を行った.

Research Products

• [Publications] 稲葉 雅幸: "ボット知能のアーキテクチャ"日本ロボット学会学会誌. 20・5. 470-473 (2002)
• [Publications] 冬野 明, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "拡張型モータ・センサモジュールを実現するインテリジェントコンタクト端子の設計"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会. 1M38 (2002)
• [Publications] 水内郁夫, 但馬竜介, 長嶋功一, 吉海智晃, 佐藤大輔, 稲葉雅幸, 井上博允: "多種入出力を持つ全身腱駆動脊椎ヒューマノイド腱太のための拡張可能な通信システム構成"日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会'02. 1P1-F02 (2002)
• [Publications] 佐藤 大輔, 水内 郁夫, 吉海 智晃, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "感覚情報を持つロボットによる人間の意図認識動作システム"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会. 3G19 (2002)
• [Publications] I.Mizuuchi, R.Tajima, T.Yoshikai, D.Sato, K.Nagashima, M.Inaba: "The Design, Control of the Flexible Spine of a Fully Tendon-Driven Humanoid "Kenta""Proc. of International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS'02). 2527-2532 (2002)
• [Publications] 中井博之, 星野由紀子, 稲葉雅幸, 井上博允: "軟化変形ロボットの研究 -低融点金属の相変化を用いた形状適応変形ロボットの実現"日本ロボット学会学会誌. 20・6. 625-630 (2002)