2001 Fiscal Year Annual Research Report
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13650247
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| Research Institution | University of Toyama |
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Principal Investigator |
小泉 邦雄 富山大学, 工学部, 教授 (60019776)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
笹木 亮 富山大学, 工学部, 助手 (00262501)
佐々木 基文 富山大学, 工学部, 助教授 (00019217)
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| Keywords | 福祉工学 / 高齢者福祉 / 在宅介護 / 介助 / パワーアシスト / リハビリテーション |
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| Research Abstract |
個体差および経年変化に対応できるフレキシブルな動きの実現を重視するとともに,立上り初期には主に座面を上昇させ,その後上昇を抑えて主に前傾および前方にせり出させ,座面を常にお尻の動きに追従させて前傾姿勢を強めて重心を前に出し,自分の脚に体重を乗せる動作に容易に移らせる簡単な座椅子機構をリンク・ワイヤと単一のアクチュエータのみで実現した.
高齢になると気力が減退して億劫になり依頼心も増すので、楽をしようと立上がる努力を惜しんで少しでも多くのアシストを望み易い.これを防ぐために日常の動作の中で無意識の内に努力させ,残存能力の維持,さらには向上を図るように、自力で肱掛けを引いて立上がる努力を続けさせ,立上がり機能の維持および向上を目指すために、努力を評価して疲れは考慮するが怠けさせないアシストアルゴリズムの創出を考究している。
現在までに遂行した主な結果は,次のとおりである.
(1)つぶれ時には座面が床に着いて座椅子となり、立上がり初期に最大力を出す構造を案出した.
(2)被介助者の膝・腰関節固化を考慮して,腰が上がる機構を設計試作した.
(3)押上げ機構のリンク長および取付け位置による座面リフト軌跡への影響を解析した.
(4)支持荷重に対する各部材への作用力および所要駆動力を解析した.
(5)立上り動作の速度,肘掛け作用力,座面・足下荷重から求めた注入パワー、および立上り動作変位と人体構成モデルから成されたパワーを求めて、両者がほぼ等しいことを確認した.
(6)立上りの努力の聞き取り調査とパワーとの相関が高いことから、立上りパワーが努力評価の指標に妥当であることがわかった.
(7)パワーと肘掛け作用力との相関が高いことがわかり、実用上は肘掛け作用力で努力評価できる可能性のあることがわかった.
(8)努力評価量をアクチュエータに帰還して速度制御する努力支援型のパワーアシストアルゴリズムのプロトタイプを構築した.
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