2002 Fiscal Year Annual Research Report
水晶振動子式力センサを用いた能動触角とこれによる外界センシング
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13650470
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| Research Institution | Osaka Institute of Technology |
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Principal Investigator |
村岡 茂信 大阪工業大学, 工学部, 助教授 (40097994)
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| Keywords | 水晶振動子 / 能動触角 / 外界センシング |
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| Research Abstract |
触覚は,"外界を認識すると同時に外界に対して働きかける行動システム"で"外界を確定する感覚"であるといわれているように,外界を認識するうえで重要な役割を担っている.近年,能動触角による触覚センシングが注目されている.能動触角は触角に運動機能を付加した行動システムで,空間内を動き回る触角が外界と接触したときの接触情報から外界を認識するものである.しかし,触角と外界の接触点情報を高信頼度でしかもリアルタイムに取得する方法が見当たらず,この点が触覚外界センシングのネックになっている.運動機能を有する能動触角はアクチュエータなどのノイズ源と共存することから,これに用いられるセンサには耐ノイズ性が要求され,この力センサは動的な力を測定するので広帯域であることも必要となる.水晶振動子式力センサは双方を満たしている.
今回,能動触角の力センサとして水晶振動子式力センサを用い,これにより外界センシングを試みることにした.
2001年度は、能動触角とその駆動装置の作製および信号処理装置の設計と製作を行い,外界センシングシステムを構築した.2002年度は,能動触角の改良,外界センシング用アルゴリズムの確立,この外界センシングシステムを用いた外界の2次元および3次元形状センシングを実施した.
2002年度科学研究費補助金は,能動触角システムの電子及び機械部品,形状認識用の対象データ解祈用パソコン等の購入,能動触角システムに関する打ち合わせ旅費,研究資料の購入,成果発表用英語論文の校閲などに充当した.
これらの成果は2002年度SICE学術購演会,日本機械学会関西支部第78期定時総会講演会で報告した.
2003年度は,外界センシング用アルゴリズムの改良,対象の柔らかさなどの性質をセンシングできるシステムへと発展させていく予定である.
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Research Products
(1 results)
