2001 Fiscal Year Annual Research Report
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13671263
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| Research Institution | Fujita Health University |
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Principal Investigator |
松本 純夫 藤田保健衛生大学, 医学部, 教授 (80124957)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
水野 義久 藤田保健衛生大学, 医学部, 講師 (90219650)
川邉 則彦 藤田保健衛生大学, 医学部, 講師 (00234120)
梅本 俊治 藤田保健衛生大学, 医学部, 助教授 (70138022)
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| Keywords | 腹腔鏡 / ロボットアーム / コンピューター外科 |
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| Research Abstract |
腹腔鏡補助下手術の内視鏡可動域を胆嚢摘出術、胃切除術、大腸切除術で測定した結果を基にして以下の仕様で電動アームの木型を作成して運動性の確認を行った。
1.極座標系(γ、θ、φ)の3自由度(3軸モーター)とし、カメラの回転はない。
2.水平軸の底板アームの曲率半径は200mmとし、可動角度は30度とする。
3.z軸の可動角度も30度とする。
4.電動アームを水平多関節系の補助アームに取り付けて使用する。
5.補助アームは原則として手動とするが、z軸(上下方向)はモーターを使用する。
以上の仕様の木型で腹腔鏡保持アームを試作し、豚を用いて運動性について確認試験を平成13年10月20日に行った。胃亜全摘については視野を十分にカバーできることが判明した。
手術台に取り付ける補助アームの強度と重量のバランスについて平成14年3月現在検討中であるが、結論が出ていない。平成14年度に臨床に応用可能な試作アームを作る予定である。
助手用の鉗子保持アームについては未着手である。
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