2001 Fiscal Year Annual Research Report
水道圧駆動を可能とするローラー圧接式モーターの開発とそのロボット駆動系への適用
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13750211
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Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
塚越 秀行 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 助手 (50313333)
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| Keywords | 水圧モーター / 流体アクチュエーター / 水圧 |
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| Research Abstract |
内部に水を通すチューブを挟み込むようにローラーを配置すると、ローラーは高圧側から低圧側にむけて駆動される。平成12年度に開発したローラー圧接式モーターは、この基本原理を用いて水道圧によって回転運動を生成できるものであった。本年度はさらに応用させ、本年度はローラーの圧接具合を自動的に調整できる機構を開発した。これは厚みの変化するチューブに対しても、常に一定のローラー押しつけ力を生成できる機構である。具体的には、ローラーとモータ回転中心とをトグル機構で連結し、その中間点をばねで押しつけることにより、ある範囲においてはローラーの変位にかかわらす、一定の押しつけ力を生成できる。この機構の導入により、出力効率の向上が図れることを実験により確認できた。
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