複数対象物のPosition Dependent Grasp

2002 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 13750224
• Research Institution: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
• Principal Investigator: 原田 研介 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (50294533)
• Keywords: マニピュレーション / 操り / 複数対象物 / 把握 / 押し作業

Research Abstract

Position Dependent Graspの研究の目標は,床に置かれた複数の対象物をヒトがかき集めて把握する過程において,対象物の配置に応じてヒトが把握戦略を変更することを観察し,それをロボットに適用することである.前年度は,ヒトの動作の観察を行ったが,本年度はこの動作をロボットで実際に実現するために,床に置かれた複数の対象物の力学特性を中心に研究を行った.
対象物を床面上に置きかき集める際には,対象物を床面上で滑らせる必要がある.このとき,対象物は並進運動や回転運動をすることになる.特に回転運動の場合,従来は対象物と床面との間に働く摩擦力が集中する点をどのように定義するかが問題であった.これに対して,新たに等価摩擦中心の概念を定義した.対象物が並進運動する場合,摩擦力は摩擦中心に集中すると考えることができるが,摩擦中心の定義に定数をかけるだけで,回転運動にも適用できることを示した.これが等価摩擦中心に相当する.
床に置かれた複数対象物がかき集められる場合,対象物同士の間で滑りや回転といった相対運動が生じるが,等価摩擦中心を用いると,より正確に相対運動を予測することが可能となる.
この成果を学術講演会で発表し,論文誌に掲載させた.

Research Products

• [Publications] 原田 研介: "複数対象物のPushing Manipulation"日本機械学会誌(C)編. 69・677. 195-203 (2003)
• [Publications] K.Harada: "Pushing Multiple Objects using Equivalent Friction Center"Proceeding of IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2485-2491 (2002)
• [Publications] 原田 研介: "等価摩擦中心を用いた複数対象物の押し操作"計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会予稿集. (2002)
• [Publications] K.Harada: "Active Force Closure for Multiple Objects"Journal of Robotic Systems. 19・3. 133-141 (2002)
• [Publications] K.Harada: "A Sufficient Condition for Manipulation of Envelope Family"IEEE Trans. on Robotics and Automation. 18・4. 597-607 (2002)
• [Publications] 原田 研介: "複数対象物のPushing Manipulation"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集. (2001)